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视觉SLAM精度评估：ATE与RPE
RMS的含义是Root Mean Square，即均方根。英文释义为“The square of the average of squares of a set of numbers” 计算公式为： \[x_{rms}=\sqrt{\frac{1}{N}\sum_{i=1}^{n}{x_i^2}}=\sqrt{\frac{x_1^2+x_2^2+\cdots+x_n^2}{N}} \]TUM RGBD关于ATE与RPE的介绍 ATE：绝对轨迹误差; ARPE隆起的几个原因（中渗、中浆、CNV、干湿性AMD）与相关饮食
症状原因、饮食中渗CNV+水肿中浆 应激有关（疲劳、紧张、压力），自限性疾病 切忌"目不转睛"【39】 干性AMD 深色绿叶蔬菜 虾青素、叶黄素和玉米黄质【51】 地中海饮食、减少麸质摄入【51】 β-胡萝卜素有竞争肝脏中叶黄素和玉米黄质结合位点的倾向【51】 有机纯椰子油（1-2茶匙/天，含中