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基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2

基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2 相比于上一篇文章，这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机，仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”，符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435i

五轴机械臂实现视觉抓取--realsense深度相机和五自由度机械臂

前言：要实现视觉抓取，首先需要实现机械臂的驱动，深度相机的目标识别，能够反馈位置。 1、实现机械臂在ROS层的控制 2、基于深度相机目标物体的空间坐标反馈，需要知道摄像头中物体的像素坐标系到大地坐标系的转换。 3、五轴机械臂使用KDL插件不友好，需要适配IKFAST运动学插件，环境是Ubunt

“仓库 “http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic InRelease” 没有数字签名“的解决方法

安装了realsense后，进行 sudo apt-get update 出现错误：此时只需要打开“软件和更新”，点击其他软件，将这两个网站的勾去掉即可。再次更新，即可消除错误：

Ubuntu18.04安装librealsense2-SDK

Ubuntu18.04在使用英特尔的相机时，我们需要安装librealsense2-SDK才可驱动相机。一、安装librealsense2-SDK 1、更新ubuntu: sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade 2、下载最新的librealsense SDK: git clone https://github.com/Inte

使用realsense sdk遇到的一些问题

** 问题一： ** cmake配置的libtorch报错: Failed to compute shorthash for libnvrtc.so 参考：https://blog.csdn.net/xzq1207105685/article/details/117400187的方法已经解决。在CMakeList.txt开头添加 find_package(PythonInterp REQUIRED) ** 问题二： ** terminate calle

realsense bag文件时间戳获取

realsense bag文件时间戳获取的方式有两种：（1）使用ros读取bag文件，ROS支持python和c++，这里使用的是python语言 import rosbag filename = r'D:\datasets\D415\static_20210914\20210913_165702.bag' bag = rosbag.Bag(filename, 'r') info = bag.get_type_and_topic_info() pr

RealSense D435i的联合标定

默认我们前期工作都已经做好，双目相机的内外参，IMU的随机游走也已经得到 1.标定准备工作 1.1启动realsense roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 这里需要关闭红外结构光，可以去网上找一找相关的教程。 1.2需要改变realsense的发布频率 rosrun topic_tools thrott

在ROS中实现多Realscene D455数据的读取并发布

简介 D455作为新一代的英特尔RealSense深度摄像头，网上的资料很少，同时除了官方的资料以外，我们很难找到相关的ROS相关的文档。同时由于D455支持的是realsense SDK2.0。所以SDK1.0的数据也不适用。本文档主要提供了一套完整的Ubuntu 18.04 + Realsense D455 + ROS melodic 的代

Ubuntu 18.04安装RealSense ROS功能包

文章目录 1. 安装Realsense SDK2. 安装 ROS Wrapper3. 运行4. 参考链接 1. 安装Realsense SDK (1)下载资源librealsense，从github下载source git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense cd librealsense (2)安装依赖项分别执行 sudo apt-get install lib

Ubuntu 18.04 测试安装D435i

（1）安装SDK 检查内核版本 cat /proc/version uname -a Linux yang-OMEN-Laptop-15-ek0xxx 5.4.0-73-generic #82~18.04.1-Ubuntu SMP Fri Apr 16 15:10:02 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux 官方教程地址 Register the server’s public key: `sudo apt-key adv --k

Jetson Xavier NX/AGX连接Realsense D435安装踩坑过程

这两家互相都没有明确说明支持对方的设备，官网更是写着not official support。坑挺多，搞明白了也还简单。以下内容是在ROS中调用realsense,直接SDK调用的话，需要编译SDK，坑比较多。硬件要求 Jetson Xavier NX/AGX, Realsense D400 Serials 软件要求 Nvidia Jetpack 4.2以上，21年

英特尔®RealSense™深度摄像机D400系列的深度后处理

英特尔®RealSense™深度摄像机D400系列的深度后处理文章目录英特尔®RealSense™深度摄像机D400系列的深度后处理Introduction简单的后处理利用Intel RealSense SDK API实现后处理示例结果和权衡 Conclusion Introduction 英特尔®实感™D4xx深度摄像头可以每秒高达90

realsense cmake log

realsense cmake Selecting Windows SDK version to target Windows 10.0.19042. Checking internet connection... Internet connection identified Info: REALSENSE_VERSION_STRING=2.44.0 Setting Windows configurations using RS2_USE_WMF_BACKEND CMake Deprecation

intel realsense sdk2.0官方安装（源安装）

此处安装的intel realsense sdk2.0，官方安装，若从源码自行编译，不可参考本教程。 github原网址https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md 所有sdk网址https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases 自行编译参考https:/

python环境下的realsense D435相机的使用

python 环境下的realsense的使用环境的配置 pycharm + anaconda （1）pycharm安装（2）anaconda安装（网上有详细的教程，不再赘述）（3）参考“pytorch 的快速安装” 推荐pip install **** -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/来实现安装相应的依赖库安装numpy等

Intel Realsense T265使用教程

Intel Realsense T265使用教程 1 T265参数2 T265 数据读取2.1 环境安装2.2 读取T265内外参数信息 3、使用ROS包读取T265数据4、使用Opencv库读取T265参考资料 1 T265参数 1、T265采用了Movidius Myriad 2视觉处理单元（VPU），V-SLAM算法都直接在VPU上运行可直接输出6DOF相机

realsense SDK debug

1>------ 已启动生成: 项目: ZERO_CHECK, 配置: Debug x64 ------1> Checking Build System1> CMake does not need to re-run because E:/LibRealsense/build_2021/CMakeFiles/generate.stamp is up-to-date.1> CMake does not need to re-run because E:/LibRealsense

Android+RealSense D435i数据录制 VINS离线运行

聪明者戒太察，刚强者戒太暴，温良者戒无断。——（清）金缨《格言联璧·持躬类》经过之前坚持不懈的探索，已经先后实现了VINS在公开数据集上的运行、PC端+相机VINS在线运行、PC端数据录制VINS离线运行以及ROSbag数据的生成。但是要是想进行室外实际场景的实验，带着电脑进来采集数据实在

## Ubuntu下Realsense SDK的安装

Ubuntu下Realsense SDK的安装下载源码 $ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git github的clone速度极慢，容易中途失败，建议使用另一台sciense上网机器下载后拷贝、安装依赖环境 $ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libgtk-3-dev

Intel Realsense D435 报错 Couldn't resolve requests

今天遇到这个报错，当时USB线接了6m长，可能是线太长的原因

ubuntu连接多个realsense d435

ubuntu连接多个realsense d435 import pyrealsense2 as rsimport numpy as npimport cv2import timeimport datetimeimport threadingfrom IPython import embed#from worker import get_worker, get_ptxfrom realsense_device_manager_old import DeviceManagerfrom depth_utils

RealsenseD415/D435深度相机常用资料汇总

1、Realsense SDK 2.0 Ubuntu 16.04 安装指导网址 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages2、Realsense SDK 2.0 Win10 安装程序网址https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.11

c – 将PXCImage转换为OpenCV Mat

我正在研究英特尔的RealSense SDK.出于信号处理的目的,我必须将其转换为OpenCV格式. 你有功能进行这样的转换吗？解决方法:这是转换(有些情况不是管理但可以自由调整)： void ConvertPXCImageToOpenCVMat(PXCImage *inImg, Mat *outImg) { int cvDataType; int cvDataWidth;

RealSense D435i 在ubuntu上运行ORB-SLAM2

安装librealsense 安装realsense-ros 安装ORB-SLAM2 运行ORB-SLAM2 启动realsense： roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 启动ORB-SLAM2： rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml

D435i运行VINS

原文https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono（1）安装测试librealsense SDK 2.0（2）安装测试realsense（3）安装测试VINS-