安装librealsense
安装realsense-ros
安装ORB-SLAM2
运行ORB-SLAM2
启动realsense：
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
启动ORB-SLAM2：
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml
标签：D435i,启动,ORB,realsense,SLAM2,TUM1,RealSense,安装
来源： https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/101470285