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基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2

基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2 相比于上一篇文章,这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机,仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”,符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435i

D435i相机获取某一点深度图像的深度值(ROS实现以及官方API调用)

文章目录 前言一、ROS实现深度值的获取代码解释二.使用方法三.调用官方API获取深度 总结 前言 最近这段时间一直在研究intel的D435i相机,主要用来实现识别物体并反馈物体的深度值。特别强调一点,通常所说图片的深度信息、深度值指的就是深度图像中相机到物体的距离。 由

RealSence D435i相机使用

RealSense D435i驱动安装 官网链接:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md Ubuntu16.04安装 注册公钥 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://ke

基于深度摄像头的yolov4算法应用 (Realsense D435i)python

硬件使用的是教授提供的RealSense D435i摄像头 深度值用来当作测距传感器 识别工作在RBG图像上做文章 融合了一些大佬们的code,ps:深度摄像头有专门的库(pyrealsense2),需要变通 全部代码 # coding=utf-8 import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2 import time

RealSense D435i的联合标定

默认我们前期工作都已经做好,双目相机的内外参,IMU的随机游走也已经得到 1.标定准备工作   1.1启动realsense roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 这里需要关闭红外结构光,可以去网上找一找相关的教程。   1.2需要改变realsense的发布频率 rosrun topic_tools thrott

使用D435i测中心深度

  利用D435的深度信息,实测,0.1米到6米这段距离还是挺准确的。   效果图:       思路: 取深度信息和彩色图; 将深度图对齐到彩色图; 定义测量函数,用来计算指定范围内深度信息所代表的距离信息; 输出;    #include <iostream> using namespace std; #include <sstream> #in

Ubuntu 18.04 测试安装D435i

(1)安装SDK 检查内核版本 cat /proc/version uname -a Linux yang-OMEN-Laptop-15-ek0xxx 5.4.0-73-generic #82~18.04.1-Ubuntu SMP Fri Apr 16 15:10:02 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux 官方教程地址 Register the server’s public key: `sudo apt-key adv --k

Android+RealSense D435i数据录制 VINS离线运行

聪明者戒太察,刚强者戒太暴,温良者戒无断。——(清)金缨《格言联璧·持躬类》 经过之前坚持不懈的探索,已经先后实现了VINS在公开数据集上的运行、PC端+相机VINS在线运行、PC端数据录制VINS离线运行以及ROSbag数据的生成。但是要是想进行室外实际场景的实验,带着电脑进来采集数据实在

RealSense D435i 在ubuntu上运行ORB-SLAM2

安装librealsense 安装realsense-ros 安装ORB-SLAM2 运行ORB-SLAM2 启动realsense: roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 启动ORB-SLAM2: rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml

D435i运行VINS

原文https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono(1)安装测试librealsense SDK 2.0(2)安装测试realsense(3)安装测试VINS-

D435i安装时遇到的问题

1.要用usb3.0接口,不然会检测不到摄像头 2.安装ROS Wrapper时可能会提示 ddynamic_reconfigure 没有安装,通过以下连接下载后安装在ros工作空间即可https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure/tree/kinetic-devel 3.运行时用roslaunch realsense2_camera rs_camer

Realsense D435i 在ubuntu 16.04上编译与安装SDK librealsense

转自:https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113 前言 等了一个月的realsense d435i终于发货了! 这款D435i(见下图)在D435的基础上,另外搭载了博世的惯性测量单元(IMU),可以作为研究VIO及其他SLAM算法的良好传感器组。本文将介绍自己一步步搭建d435i环境,并成功跑通OR

Realsense D435i 使用

工作之后才发现问题不是单线程地来找你,而是多线程并发地涌向你。        D435i是一款良心传感器,美中不足的是你拿不到广角图像。虽然现在不负责传感器测试了(老大布置什么,打工的就去做什么就好了),但我还是悄悄地拿来了新买了两个月的D435i,想要标定一波。不知道这个摄像头能在