首页 > TAG信息列表 > oDom

rviz+Arbotix仿真时小车不动

1、问题背景 配置好了rviz+Arbotix的仿真环境之后,进入仿真,发现无法使用键盘控制小车移动。 但是使用rostopic list命令查看当前的话题列表时显示需要的话题都已经产生,如下图所示: 2、解决方法 首先需要注意,在例程中使用的mrobot_teleop功能包中对应小车前进的按键是i键,而不是命令

python : 将txt文件中的数据读为numpy数组或列表

很多时候,我们将数据存在txt或者csv格式的文件里,最后再用python读取出来,存到数组或者列表里,再做相应计算。本文首先介绍写入txt的方法,再根据不同的需求(存为数组还是list),介绍从txt读取浮点数的方法。 一、写入浮点数到txt文件: 假设每次有两个浮点数需要写入txt文件,这里提供用with关

【Navigation】各种坐标系

map坐标系与odom坐标系又有什么关系? 其实机器人刚开始运动时,odom坐标系与map坐标系是重合的,即odom->base_link与map->base_link的tf是一致的。 但是随着时间的推移,出现了偏差,出现的偏差也就是里程计的累计误差,如果里程计精确度很高,没有计算误差,那么map坐标系与odom坐标系会

ros基础必看之各个frame的理解

转载自:https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/105945979 ros基础必看之各个frame的理解 黑猫爱小鹿 2020-05-06 10:48:46 1993 收藏 28 分类专栏: ros 版权   文章目录 常见的坐标系坐标系的约定坐标系变换的计算Map之间的切换添加 如果觉得好请收藏点赞.frame_

Odometry的发布和发布odom到base_link的tf变换

这里面我觉得重要的话,而且我还看到了twist,这不正是前阵子普罗米修斯群里问的T265发布的带不带速度信息所说到的twist? 导航包使用tf来确定机器人在世界中的位置,并将传感器数据与静态地图相关联。然而,tf不提供关于机器人的速度的任何信息。因此,导航包要求任何odometry源通过ROS发

scan context与lego loam进行重定位与回环检测

开贴记录一下学习与应用scan context的经验。(由于苦于寻找segmatch的odom,然后用loam做odom重定位效果并不是很理想,遂转战sacn context。)

HDL_Graph_slam骨头记(3)

#include <memory> #include <iostream> #include <ros/ros.h> #include <ros/time.h> #include <ros/duration.h> #include <pcl_ros/point_cloud.h> #include <tf_conversions/tf_eigen.h> #include <tf/transform_broadcast

JavaScript的运动原理2

淡入淡出 首先我们先来看下js当中的一个普遍情况,就是精度问题。 JavaScript精度问题在js当中,关于小数的运算一向都是不够准确的。 例如: alert(0.2 + 0.1);// 预期值 0.4 实际值: 0.30000000000000004alert(0.2 + 0.7);// 预期值: 0.9 实际值: 0.8999999999999999 在上面的代码中,

JavaScript 基础入门11 - 运动框架的封装

目录 JavaScript 运动原理 运动基础 简单运动的封装 淡入淡出 不同属性的设置 多属性值同时运动 运动回调,链式运动 缓冲运动 加入缓冲的运动框架 JavaScript 运动原理 运动基础 在JavaScript中,如何让一个页面元素动起来? 首先,我们需要了解的是,在JavaScript中如何让一个页面

CLion 添加和编译读取里程计odom消息

首先我们需要知道里程计消息是放在哪个msgs里面,这个问题可以参考怎么查看节点信息和内容 通过上面的步骤,看到终端里面显示的Type我们知道odom节点是nav_msgs/Odometry,那就是nav_msgs消息类型下面的,那么根据这个我们来修改和添加odom信息到我们的工程文件里面; 修改CMakeList.