scan context与lego loam进行重定位与回环检测

开贴记录一下学习与应用scan context的经验。（由于苦于寻找segmatch的odom，然后用loam做odom重定位效果并不是很理想，遂转战sacn context。）

标签：定位,sacn,scan,loam,lego,odom,context
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