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VIO视觉无人机室内定点自主飞行（T265+PX4+Mavros+NX）
利用雷迅V5+、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、Jetson Xavier NX机载电脑实现无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。 https://blog.csdn.net/weixin_53670039/article/details/123387203?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7EdePython_mavros_manual_contoller
利用python完成mavros与PX4的通信工程，同时也完成了对应的PX4中对应消息代码的调试查看。 from __future__ import print_function import rospy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget, State, ManualControl, OverrideRCIn from geometry_msgs.msg import PoseStampemavros offboard_node控制飞机
创建包 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg offb roscpp mavros cd ~/catkin_ws/src/offb/src vim offb_node.cpp 源码可参考pixhawk官网 /** * @file offb_node.cpp * @brief offboard example node, written with mavros version 0.14.2, px4 flPX4 offboard模式能接收的mavros指令
px4 offboard模式下可以接收上位机发送来的setpoint值，可以利用ROS包mavros来发送这些setpoint（期望值）。 ps: 如果只是要用上位机发送消息来切换px4模式、解锁等，不需要切换到offboard模式，因为上位机也是利用mavlink给px4发送这些指令，和地面站发送指令是一样的。 本文暂时只讨论mav有一天你不用普罗米修斯，也能实现这个功能，那就代表你把普罗米修斯吃透了。
有一天你不用普罗米修斯，也能实现这个功能，那就代表你把普罗米修斯吃透了。 就像不用px4_command实现T265定点指点，那就代表你把px4_command吃透了，清楚了其本质，不用它也可以。自己拿realsense-ros vision_to_mavros mavros三个节点就可以实现T265定点了，再写个节点发送期望位置geographiclib 无法连接SSL
problem wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh --2021-01-29 17:59:05-- https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh Resolv转载：APM,PX4,GAZEBO,MAVLINK,MAVROS,ROS之间的关系以及科研设备选型
0.概述 无人机自主飞行平台可以分为四个部分：动力平台，飞行控制器，机载电脑和模拟平台。 动力平台：负责执行飞行任务，包括螺旋桨、电机、机架等，用于科研的一般都是F380和F450的机架。飞行控制器：无人机使用的控制器取决于采用的固件：apm和pixhawk。用来调整无人机在空间中的位