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Apollo 参考线平滑方法Fem Pos Deviation Smoother
配置文件: 平滑器的配置文件 位置： modules/planning/conf/planning.conf –smoother_config_filename=/apollo/modules/planning/conf/discrete_points_smoother_config.pb.txt 内容： max_constraint_interval : 0.25 longitudinal_boundary_bound : 2.0 max_lateral_boundarymini ros
ssh 登录如果连接成功会提示需要输入从机的密码,输入密码后就可以登录从机了。密码：dongguan wheeltec@wheeltec:~$ wheeltec@wheeltec:~$ wheeltec@wheeltec:~$ wheeltec@wheeltec:~$ wheeltec@wheeltec:~$ wheeltec@wheeltec:~$ rostopic list /PowerVoltage /amcl_【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz仿真（一）
【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz进行turtlebot2仿真问题记录 ##小插曲 今天ubuntu挂载u盘一直读取失败所以做了一些令人窒息的操作，晚上开机就进入了initramfs模式，一度想要找大佬重装系统，可惜大佬都研电赛去了，稍微冷静后查到了解决办法，其实就是自己把磁盘修改来修改去改【Leetcode】661. Image Smoother
题目地址： https://leetcode.com/problems/image-smoother/ 给定一个二维矩阵 M M M，返回一个新矩阵 A AFem Pos Deviation Smoother
目录：modules/planning/math/discretized_points_smoothing/fem_pos_deviation_osqp_interface.cc 平滑类比较独立，所以单独摘出来看 设计了三个代价函数，分别代表了平滑性、曲线总长度和参考点距离 另外注意到，大部分场景都是只考虑平滑性（平滑性权重默认设置为1e7，其他的权重设置为无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑
无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑 Apollo 参考线平滑类reference_line_provider.cc 代价函数cos_theta_ipopt_interface.ccfem_pos_deviation_ipopt_interface.cc 约束约束条件：边界条件： Date: 2020/12/15 Editor:萧潇子（Jesse）