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Fast-RTPS简介

RTPS即DDS中的主要核心通信部分。它提供实时高效的去中心化publish/subscribe通信机制。是ROS-2的核心底层通信组件，也是未来机器人/无人驾驶领域一个必然的方向。 资料参考： http://www.brixbot.com/ros2/fast_rtps-01-introduce_dds

Linux 查看磁盘读写速度IO使用情况

 # 查看io进程 命令：iotop                                 注：DISK TEAD:n=磁盘读/每秒              DISK WRITE:n=磁盘写/每秒。 注：标黄的可查看磁盘的读写速率，下面可以看到使用的io。 # 查看当前磁盘IO 读写 sar -b 1 10 注：每1秒 显示 1次

通过日志观察RTPS发现模式时Spdp、Sedp和Transport过程

    有对DDS技术了解、学习、开发和培训需求的，请加入QQ群：707895641（DDS专业技术辅导）。 *************************************************************************************************** 配置文件中增加 [common] DCPSGlobalTransportConfig=$file DCPSDebugLevel=10

【Fast RTPS】编译安装------踩坑之路

依赖编译Foonathan memory 官网教程 $ cmake .. $ cmake --build . --target install 编译生成的是，静态链接库。并且编译之后生成的相关文件存储在build文件夹下的install文件夹内。 如果安装这种情况，编译Fast-RTPS，将会出现找不到Foonathan memory的库文件。 --- stderr:

【Fast RTPS】Ubuntu下源文件安装

依赖dependencies Asio和TingXML2库 sudo apt-get install libasio-dev libtinyxml2-dev Colcon 安装 Colcon是用来编译软件包的命令行工具。使用colcon将很容易编译Fast-RTPS和其依赖。 首先安装ROS2开发工具（colcon 和 vcstool）： pip install -U colcon-common-extensions