Quaternion

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Unity: Quaternion.LookRotation(Vector3 forward, Vector3 upwards)

Quaternion.LookRotation(Vector3 forward, Vector3 upward)用于返回1个旋转角度的描述，它需要2个世界空间里的方向参数。描述1个物体在世界空间的旋转角度信息，需要描述物体2个轴的正方向指向(类似摄像机LookAt方法，这也是这个函数名称的由来)。 forward参数用于描述物体z轴的指向,

图形学中一些旋转矩阵推导

一、2D中向量旋转公式推导已知向量(x，y)旋转θ角之后得到向量(x',y') 如下图所示这时我可以看到的是信息是旋转后的向量与之前的向量长度r它是不变的第一个向量所具有的信息是旋转后的向量所具有的信息是根据三角函数公式将此关系式拆开就可以得到最后可以得到写成

【笔记】Unity中解决万向节锁

一、首先什么是万向节锁先贴几篇转载的文章：【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）_Andrew的游戏世界-CSDN博客_欧拉角死锁按我的理解就是，正常情况直接使用transform.localEulerAngles是没问题的，但是根据Unity的zxy的旋转规则，当你是先绕x轴（pitch俯仰）旋转90度后，这时再去单独旋

四元数（quaternion）和对偶四元数(dual quaternions)

四元数（quaternion）是三维旋转的常用表示形式一个四元数h=w+xi+yj+zk，这里w，x，j，z∈ （空心R，表示数域，正常的R表示实数集合）这里的i，j，k都是虚数单位，即i^2=j^2=k^2=ijk=−1. 四元数通常被写成4-D向量h= (w, x, y, z)或者 h= (w,v)，其中v代表一个含有虚部的三维向量两个单位复数的乘法可

Unity - 搬砖日志 - 获取 child 相对 parent 下的 rotation

今天有位小伙伴问我如何获取 child 相对 parent 下的 rotation 也就是 child 相对 parent 下的世界坐标下的四元数但是啊，四元数，我一直还没去啃这块老骨头后面都是搜索得到结果，到时推导过程很简单推导过程：已知 Unity 中 Transform parent, Transform child 想要获取：chi

unity中的四元数，欧拉角，方向向量之间的相互转换方法。

四元数：到欧拉角：quaternion.eulerAngles 到方向向量：(quaternion * Vector3.forward).normalized 欧拉角：到四元数：Quaternion.Euler(vector3) 到方向向量：(Quaternion.Euler(vector3) * Vector3.forward).normalized 方向向量：

cocos2d-x math之Quaternion封装

Quaternion.h代码如下： #ifndef QUATERNION_H_ #define QUATERNION_H_ #include "Vec3.h" class Mat4; /** * Defines a 4-element quaternion that represents the orientation of an object in space. * * Quaternions are typically used as a replacement fo

四元数与其微分方程

文章目录四元数四元数的三角表示法推导几何含义扩展：轴角表示法四元数微分方程构造目的推导过程：微分方程数值解法参考博客注：这里讨论的是旋转过程的，也可以理解为两个坐标系之间的旋转关系。而不是单独地描述一个坐标系，这是不可能实现的。四元数这里要说明，四元

Unity 根据前后帧位置自动旋转

写在Update里面　　　　　var newPos = transform.position; if (lastPos != newPos) { targetRotation = Quaternion.LookRotation(newPos - lastPos); } if (Math.Abs(transform.rotation.eulerAngles.y - targetRotation.eulerAngles.y

Unity在地球上放置物体时使物体垂直于地面的实现

向量a：地心指向地面点P的向量向量b：地球正北方向的向量（这里为向上）向量c：垂直于向量a和向量b所在平面的向量 Vector3 a = pointP - MyPlanet.ins.transform.position; Vector3 b = MyPlanet.ins.transform.up; Vector3 c= Vector3.Cross(a, b); man.transform.rotation = Quatern

Unity关于旋转Quaternion的简述

首先 Quaternion是一个四元素（x,y,z,w） vector3* Quaternion得到一个 vector3,是原本的Vector3 旋转 Quaternion 2.Quaternion 0 * Quaternion 1得到一个Quaternion 3 , Quaternion 3 的旋转等于把一个物体旋转 Quaternion 0 再旋转 Quaternion 1Quaternion 0 的 inverse 是

刚体运动的描述——四元数

目录一、四元数类型二、四元数赋值三、常用函数四、四元数转换五、完整代码六、结果展示七、参考链接一、四元数类型常用的四元数格式有Quaternionf(float)和Quaterniond(double)，模板类中的Scalar决定数据类型。 Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >:

quaternions 7-Why quaternion multiplication can compute 3d rotation

so by this point I’m assuming you understand what I mean in saying the quaternion multiplication in four dimensions looks like two rotations perpendicular to and in sync with each other. and now it’s finally time to understand why the function we’re

QML基础类型之quaternion

四元数类型具有标量，x，y和z属性。四元数类型具有标量，x，y和z属性。要创建四元数值，请将其指定为“ scalar，x，y，z”字符串，或单独定义组件，或使用Qt.quaternion（）函数进行组合。此基本类型由QtQuick导入提供。

three.js 欧拉角和四元数

这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数，欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了，使用条件我就不多说了，我只说一下使用方法。 1. 欧拉角（Euler）欧拉角描述一个旋转变换，通过指定轴顺序和其各个轴向上的指定旋转角度来旋转一个物体。下面我们开看看它的方法 1. set( x: number, y: number

Unity 第一人称、第三人称、漫游视角控制器.

前言这是以前写的人物控制器(包含第一人称、第三人称、漫游视角)，这里做个记录，方便后续参考使用. 实现模型使用官方的，操作使用鼠标右键控制视角，键盘WASD、Shift控制人物移动. 切换到漫游视角(God)时，有BUG，待修复. 人物控制： /// <summary> /// 第三人称.人物移

Unity - 旋转方法

前言本文梳理了Unity中常用的旋转方法，涉及两大类：Transform、Quaternion。 Transform 类 Rotate() 此方法重载多，易理解，在连续动态旋转中较为常用。 /* objsTrans[]为多物体的Transform组件，下标从1开始 direction为(0,0,36)、Speed为1；初始时，1、2、4物体的rotation=(0

unity Physics.BoxCast说明

public static bool BoxCast (Vector3 center, Vector3 halfExtents, Vector3 direction, Quaternion orientation= Quaternion.identity, float maxDistance= Mathf.Infinity, int layerMask= DefaultRaycastLayers, QueryTriggerInteraction queryTriggerInteraction= Query

ROS tf 笔记

broadcaster.sendTransform( tf::StampedTransform( tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2)), ros::Time::now(),"base_link", "base_laser")); tf::Quaternion(0, 0, 0, 1)含义是四元素，x,y,z,w表示如下 x = ax * sin(θ/2)

unity学习之3D数学

3D数学数学公式：X平方加Y平方加Z平方开根号向量的模长API：Vector3.Magnitude 模的平方API :Vector3.sqrtMagnitude; 向量的方向：Vector3.Normalize 明白向量相加或者相减的意义，并且能够画出来图形相减（向量的方向会指向被减向量向量的起点是

向量旋转

已知两边求夹角　　　　float angle = Quaternion.LookRotation(vector, Vector3.up).eulerAngles; 已知斜边与夹角求临边　　　　vector.x = vector.x * Mathf.Cos(Mathf.Deg2Rad * angle); 向量以Y轴为中心旋转angle 　　　　Vector3 vector = Quaternion.AngleAxis(angl