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基于ArduPilot的Copter飞行器开发简介
如上图，这是一个全功能的，开源的，多轴无人机控制器，并且赢得了2013 Sparkfun和2014Autonomous Vehicle Competition大赛。来自世界各地的开发者团队持续的提高和演进Arduopter的性能和兼容性。 论是快节奏的FPV无人机比赛，还是流畅的航拍，又或是完全无人驾驶的复杂任务， Copter都能胜ardupilot 库简介
ardupilot libraries 简介 官方文档-库说明 核心库： 库名称作用AP_AHRS使用 DCM 或 EKF 进行姿态估计AP_Common所有草图和库所需的核心内容AP_Math各种数学函数，特别适用于矢量操作AC_PIDPID（比例积分-微分）控制器库AP_InertialNav惯性导航库，用于将加速度计输入与GPS和气压数据ArduPilot中Copter的auto_disarm_check()
copter的auto_disarm_check()任务定义在任务列表中 1 ////运行频率10HZ,最长时间是50 2 SCHED_TASK(auto_disarm_check, 10, 50), auto_disarm_check 1 //如果在手动模式的copter在地面，油门值低于至少15s，disarm copter 2 void Copter::auto_disarm_check() 3 { 4 } li开源飞控发展史
(1)-开源飞控序 本文是个人在学习开源飞控的过程中的学习记录、笔记和总结以及后期会有的个人设计，例如开发出一套飞控软硬件等。在本文中，将平时每次遇到新的内容就补充一部分，包括但不限于每款开源飞控，飞控详细配置，支持固件，接口，原理图pcb图，历史，现状和前景，使用场合，开发环境，地面ubuntu18 系统下Ardupilot开发环境搭建
在虚拟机中首先安装Ubuntu18，具体这里不再赘述 一、首先在虚拟机中安装git sudo apt-get update sudo apt-get install git sudo apt-get install gitk git-gui 二、然后下载ardupilot源码 git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot cd ardupilot git submodule upAPM官方文档翻译
线程 理解ArduPilot线程定时器回调函数HAL特定线程驱动程序特定线程ArduPilot驱动程序与平台驱动程序平台特定的线程和任务AP调度程序系统信号量（Semaphores）无锁的数据结构PX4 ORB 理解ArduPilot线程 一旦您了解了ArduPilot库的基本知识，就该了解ArduPilot如何处理线程了APM 学习 12 --- Linux 下学习库示例
为了方便大家深入了解飞控工作原理与编程，ArduPilot 提供了许多示例，位于 /Library 文件中，本文将以串口为例，为大家展示如何利用这些示例进一步深入开发 APM 飞控。 官方文档内容，方便大家对照查阅：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-the-example-sketcArdupilot UAVCAN 学习《4》
目录 文章目录目录摘要1.初始化一个Service 请求数据帧1.定义UAVCAN 驱动文件2.初始化驱动文件3.分析初始化函数2.周期执行一个Service 请求1.callback_函数2.prepareToCall（）函数3.发布请求函数3.CAN调试方法 摘要 本节主要记录如何通过ardupilot的uavcan来实现一个ServiceArduPilot代码学习--模式切换
引言：ArduPilot代码兼容无人机，无人车，UUV，帆船等多种vehicle，本文以Copter为例，说明代码中是如何完成模式切换的。 各个模式的init 首先定位在系统初始化中，即system.cpp中的 rc().init(); 执行跳转查看函数 init_aux_all(); -->reset_mode_switch(); -->c->reset_mode_switch();ardupilot PWM输出源代码分析
这几天看apm源代码，看到pwm输出这块，做个笔记，方便日后回头看。有分析不对的，还望各位大神指出。 pwm输出从上往下看依次是SRV_Channels类（与SRV_Channel互为友元类，在成员变量上定义了SRV_Channel类数组，方法上更对是对SRV_Channel的补充）-SRV_Channel类（对输出ArduPilot中beacon
ArduPilot中beacon ctime:2019-03-13 14:45:31 +0800|1552459531 标签（空格分隔）： 技术 飞控 初始化过程： 在主文件中的init_ardupilot函数中进行各种传感器、串口、外设的初始化。 init_beacon初始化beacon设备，并在接下来 ahrs.set_beacon(&g2.beacon); 中将其绑定在ahrs对象Ardupilot中新增beacon设备
Ardupilot中新增beacon设备 ctime:2019-04-02 16:15:52 +0800|1554192952 标签（空格分隔）： 技术 ardupilot的串口与beacon大致情况在之前都写过了。这里不再赘述，直接写我新增的INF（无穷未来）的驱动手册吧。 加入驱动文件 在AP_Beacon文件夹中，加入AP_Beacon_Frompi.cpp 及相应的解决ardupilot中使用UWB每次上电的时候坐标不一样的问题
解决ardupilot中使用UWB每次上电的时候坐标不一样的问题 ctime:2019-08-02 22:41:07 +0800|1564756867 标签（空格分隔）： 技术 飞控 在GCS_Common.cpp中，找到send_local_position函数，这个函数用来发送local_position给树莓派 将get_relative_position_NED_home修改为 get_relatiardupilot库函数
ardupilot库函数 ardupilot库函数是copter、plane、rover等无人驾驶仪的公用库。 核心库 AP_AHRS - 使用DCM或者EKF算法进行姿态角（roll、pitch）和航向（yaw）的估计 AP_Common - 通用函数库 AP_Math - 包括了各种常用的数学函数，尤其是进行向量操作的函数 AC_PID - PID(比例-积分PX4 FMU [7] rgbled ［转载］
PX4 FMU [7] rgbled PX4 FMU [7] rgbled -------- 转载请注明出处PX4与Ardupilot的入门基础知识（第一章：架构与启动过程）
目录 摘要 第一节：px4与apm的区别与联系 第二节：px4与apm每个文件夹的作用 第三节：px4与apm无人机的启动过程 摘要 本节主要记录自己学px4的代码架构与Ardupilot代码架构对比文档，欢迎批评指正。 （1）px4与apm固件的区别与联系 （2）px4与apm每个文件夹的作用 （3）pxPX4与Ardupilot的入门基础知识（第一章：架构与启动过程）
目录 摘要 第一节：px4与apm的区别与联系 第二节：px4与apm每个文件夹的作用 第三节：px4与apm无人机的启动过程 摘要 本节主要记录自己学px4的代码架构与Ardupilot代码架构对比文档，欢迎批评指正。 （1）px4与apm固件的区别与联系 （2）px4与apm每个文件夹的作用 （3）px4