ardupilot 库简介
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ardupilot libraries 简介
官方文档-库说明
核心库：
| 库名称 | 作用 |
|---|---|
| AP_AHRS | 使用 DCM 或 EKF 进行姿态估计 |
| AP_Common | 所有草图和库所需的核心内容 |
| AP_Math | 各种数学函数，特别适用于矢量操作 |
| AC_PID | PID（比例积分-微分）控制器库 |
| AP_InertialNav | 惯性导航库，用于将加速度计输入与GPS和气压数据混合 |
| AC_AttitudeControl | ArduCopter的控制库包括各种功能的姿态，基于PID控制的位置控制 |
| AC_WPNav | 航点导航库 |
| AP_Motors | 多旋翼飞行器与传统直升机发动机混合 |
| RC_Channel | 一个库，用于将APM_RC的pwm输入/输出转换为内部单位，例如角度 |
| AP_HAL，AP_HAL_ChibiOS，AP_HAL_Linux | 库来实现"硬件抽象层"，它提供了与高级代码相同的接口，以便可以更容易地移植到不同的电路板上 |
传感器库：
| 库名称 | 作用 |
|---|---|
| AP_InertialSensor | 读取陀螺仪和加速度计数据，执行校准，并以标准单位（度/秒，米/秒）向主代码和其他库提供数据 |
| AP_RangeFinder | 声纳和红外距离传感器接口库 |
| AP_Baro | 气压计接口库 |
| AP_GPS | 全球定位系统接口库 |
| AP_Compass | 3轴罗盘接口库 |
| AP_OpticalFlow | 光流量传感器接口库 |
其他库：
| 库名称 | 作用 |
|---|---|
| AP_Mount， AP_Camera， AP_Relay | 相机安装控制库， 相机快门控制库 |
| AP_Mission | 存储/检索来自 eeprom 的任务命令 |
| AP_Buffer | 用于惯性导航的简单 FIFO 缓冲器 |
ardupilot-4.0.7 库简介
| 库名称 | 作用 |
|---|---|
| AC_AttitudeControl | 姿态控制 |
| AC_Autorotation | 自动旋转 |
| AC_AutoTune | 自动调谐 |
| AC_Avoidance | 规避 |
| AC_Fence | |
| AC_InputManager | 输入控制 |
| AC_PID | PID 控制库 |
| AC_PrecLand | 精准着陆(precision landing ) |
| AC_Sprayer | 作物喷洒功能库 |
| AC_WPNav | 转圈、悬停、航点、路径规划 |
| APM_Control | |
| AP_AccelCal | 加速度校准 |
| AP_ADC | ADS1115 / 16位 ADC |
| AP_ADSB | 基于 ADS-B RF 的防撞模块库 |
| AP_AdvancedFailsafe | 高级故障安全模块库 |
| AP_AHRS | AHRS(姿态航向参考系统) 、DCM / EKF |
| AP_Airspeed | 空速计驱动库 |
| AP_Arming | |
| AP_Avoidance | 规避 |
| AP_Baro | 气压计驱动程序 |
| AP_BattMonitor | 电池监控 |
| AP_Beacon | 信标(作用：导航信号标记) |
| AP_BLHeli | BLHeli 开源电调相关 |
| AP_BoardConfig | 板子配置 |
| AP_Button | 按键 |
| AP_Camera | 相机&云台 |
| AP_Common | ArduPilot 库的通用定义和实用程序。 |
| AP_Compass | 罗盘(地磁计) |
| AP_Declination | 根据地磁计计算倾角 |
| AP_Devo_Telem | DEVO遥测库 |
| AP_Filesystem | 文件系统 |
| AP_FlashStorage | 闪存 |
| AP_Follow | 跟随模式 |
| AP_Frsky_Telem | FRSKY 遥测库 |
| AP_GPS | GPS(全球定位系统) |
| AP_Gripper | 夹爪(舵机夹子) |
| AP_HAL | 硬件抽象层 |
| AP_HAL_ChibiOS | |
| AP_HAL_Empty | |
| AP_HAL_Linux | |
| AP_HAL_SITL | 模拟硬件 |
| AP_Hott_Telem | Graupner Hott 遥测库 |
| AP_ICEngine | 内燃机控制 |
| AP_InertialNav | 惯性导航 |
| AP_InertialSensor | 惯性传感器 |
| AP_InternalError | 内部错误 |
| AP_IOMCU | 为了实现用于控制 IO 微控制器的协议引导，这将首先实现 px4io 协议，但稍后将转向 ArduPilot 特定协议 |
| AP_IRLock | I2C 串行通信 |
| AP_JSButton | 按钮功能相关 |
| AP_KDECAN | CAN 总线通信相关 |
| AP_L1_Control | L1 控制算法。 这是 AP_Navigation 类的一个实例 |
| AP_Landing | ArduPlane 的着陆逻辑处理程序 |
| AP_LandingGear | 起落架控制库 |
| AP_LeakDetector | 内存泄漏检测工具 |
| AP_Logger | 日志库 |
| AP_Math | 数学库(三维坐标变换，向量变换) |
| AP_Menu | 简单的命令行菜单系统 |
| AP_Mission | 处理 MAVLINK 命令任务堆栈、读取和写入任务到存储 |
| AP_Module | 外部模块库使用相关 |
| AP_Motors | 电机 |
| AP_Mount | 挂在 |
| AP_NavEKF | 导航 EKF1 |
| AP_NavEKF2 | 导航 EKF2 |
| AP_NavEKF3 | 导航 EKF3 |
| AP_Navigation | 通用导航控制器接口 |
| AP_NMEA_Output | 输出时间、日期、经纬度信息 |
| AP_Notify | 各种类型的 LED 指示灯 |
| AP_OpticalFlow | 光流传感器库 |
| AP_OSD | 屏幕显示 |
| AP_Parachute | 降落伞 |
| AP_Param | AP 变量存储。 |
| AP_Proximity | 连接距离传感器的类型 |
| AP_Radio | 2.4G无线模块 |
| AP_Rally | 集结位置 |
| AP_RAMTRON | RAMTRON FRAM 持久存储设备的驱动程序 |
| AP_RangeFinder | 测距仪 |
| AP_RCMapper | 接收控制映射 |
| AP_RCProtocol | 接收控制保护 |
| AP_Relay | 继电器控制 |
| AP_RobotisServo | 机器人伺服 |
| AP_ROMFS | 为嵌入式固件映像实现文件存储 |
| AP_RPM | 转速传感器 |
| AP_RSSI | 接收信号的强度指示 |
| AP_RTC | 实时时钟 |
| AP_SBusOut | SBUS 输出 |
| AP_Scheduler | 调度器 |
| AP_Scripting | 脚本编写 |
| AP_SerialLED | 用于使用 WS2812B 协议控制串行连接的 LED |
| AP_SerialManager | 串口管理 |
| AP_ServoRelayEvents | 处理伺服和中继 MAVLink 事件 |
| AP_SmartRTL | 智能返航模式 |
| AP_Soaring | |
| AP_SpdHgtControl | 通用速度和高度控制器接口 |
| AP_Stats | |
| AP_TECS | 结合总能量速度和高度控制。 |
| AP_TempCalibration | 温度校准库。 这会监控温度变化并在车辆静止时适时校准传感器 |
| AP_TemperatureSenso | 温度传感器 |
| AP_Terrain | 地形 |
| AP_ToshibaCAN | 东芝 CAN |
| AP_Tuning | 发射机调谐库、意味着按车辆类型细分 |
| AP_UAVCAN | 专用于无人机的 CAN 通信协议 |
| AP_Vehicle | 设备类型(旋翼机Copter、潜艇Sub、飞机Plane、) |
| AP_VisualOdom | 视觉 |
| AP_Volz_Protocol | Volz 协议 |
| AP_WheelEncoder | 旋转编码器 |
| AP_Winch | 绞盘 |
| AP_WindVane | 风向标 |
| AR_WPNav | WP导航 |
| doc | 相关文档 |
| Filter | 滤波器、过滤器 |
| GCS_MAVLink | 地面站 MAVLink |
| PID | PID 控制器 |
| RC_Channel | 接收机通道 |
| SITL | 模拟器相关文件 |
| SRV_Channel | SRV 通道 |
| StorageManager | 存储管理器 |
标签：控制,AC,ardupilot,HAL,简介,接口,AP,传感器 来源： https://blog.csdn.net/qq_39567970/article/details/122241724