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麦克纳姆轮解算
麦克纳姆轮简介 依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心Arduino简易麦轮小车 使用航模遥控器控制
#include<Servo.h>//加载伺服器包 #include <AFMotor.h> //加载 //CH1升降，CH2副翼，CH3油门，CH4方向 int CH[7],AH[7],i,j; int R[5]; //1,2,3,4分别对应左前，右前，右后，左后 AF_DCMotor m1(3,MOTOR12_64KHZ); AF_DCMotor m2(4,MOTOR12_64KHZ); AF_DCMotor m3(1,MOT可重构麦轮全向移动机器人分析（图片版）
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接： 可重构麦轮全向移动机器人分析（包含原文PDF百度云下载链接） 精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接） 由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便麦克纳姆轮全向移动机器人的特性
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接） 此外，麦轮运动过程中存在滚动摩擦，因此辊子的磨损比普通轮胎严重，因此适用于比较平滑的路面，若遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣。麦克纳姆轮全向移动机器人速度分解
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接） 那就先从逆运动模型开始：已知点CENTER速度[vc wc]T，需要分解到各个麦轮上，采用平面刚体运动规律分析方法，单个麦轮的速度是由点CEN麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用分析
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接） 摘要：麦克纳姆轮平台因其优异的机动性而备受关注，本文深入分析麦克纳姆轮的运动机理及其麦轮平台运动过程中的受力情况，先后分析麦轮麦克纳姆轮优缺点
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/sjb3O91auADKN7iDsut0jA（包含原文PDF百度云下载链接） 麦轮运动过程中存在较大滚动摩擦，辊子的磨损比普通轮胎严重，因此适用于比较平滑的路面，若遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣。 麦