麦克纳姆轮全向移动机器人的特性

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此外，麦轮运动过程中存在滚动摩擦，因此辊子的磨损比普通轮胎严重，因此适用于比较平滑的路面，若遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣。 

由于辊子之间的非连续性，所以麦轮运动过程汇总存在连续微小震动，因此需要设计悬挂机构等辅助机构来消除。 

轮毂结构较为复杂，单个麦轮的零部件较多，因此生产制造成本也较高。 

总体而言，麦轮平台主要适用于运动空间非常受限的场景，比如狭小仓库等，也常被应用于机器人比赛，以达到高机动性的要求。

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来源： https://blog.csdn.net/qq_19598969/article/details/118530570