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基于李雅普诺夫函数的跟踪控制（一）
基于李雅普诺夫函数的跟踪控制 前言 本系列将会介绍基于李雅普诺夫函数的跟踪控制问题，以多个不同的例子来具体说明，如何根据李雅普诺夫函数来求解控制律，实现跟踪控制。总共分为7篇博客讲解，分别针对不同的情况。 跟踪控制—系列博客总览 一阶时不变系统，系统已知，且无扰动一matlab判断李雅普诺夫稳定性
李雅普诺夫稳定性matlab仿真程序 李雅普诺夫稳定性判别有两种方法，直接法和间接法。直接法是求解状态方程的特征多项式，判断极点位置，全在左半平面则稳定。间接法是最常用的判断稳定性方法，无需求解，只要构造一个广义李雅普诺夫函数V，使得V正定，而V负定（半负定还需进一步判断），但是V的控制理论重要概念
7.3 1.稳定性的概念：系统的稳定性是指一个系统在遭受扰动下偏离原来的平衡状态，但在扰动消失后，这个系统仍能够恢复到原来平衡状态的一种顽性。 2.系统稳定性的判断方法(可补充) 经典控制理论中，单输入单输出的线性定常系统，应用劳斯判据和胡维兹判据等代数方法可以直