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卫星导航系统-第14讲-差分定位方法-1
整周模糊度的实时求解 解算模型的进一步考虑 在短基线的前提下，由于用户与之间空间信号误差的强相关性，经过双差之后强相关误差将充分被消除。因此一般我们总是基于相位差是相互独立的等精度观测值这样的假设来开展工作。 在中长基线前提下，用户与基站之间【翻译】利用 SSR信息在RTKLIB 中进行PPP解算
原文作者为rtklibexplorer，写作时间为2018年，非最近更新文章。原文地址： using-ssr-corrections-with-rtklib-for-ppp-solutions这里只是做翻译，方便自己查看记录。 If you have been following recent announcements in precision GNSS, you may have been hearing a lot about SSR麦克纳姆轮解算
麦克纳姆轮简介 依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心MPU6050姿态融合解算(DMP)
mpu6050是一个六轴传感器包括三轴陀螺仪和三轴加速度，分别可以测得三轴的角速度、加速度。但是一般传感器的原始数据都不能直接直接拿来用，都需要滤波和姿态融合解算。对于初学者来说卡尔曼滤波和姿态融合解算有一定的难度。但是MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模2021-07-25
电子设计大赛声音引导系统坐标解算公式推导 根据时间差解算小车坐标 代码实现如下：Blender物体跟踪实战教程
什么是blender物体跟踪? 对于视频后期处理而言，想要在图像中某个物体表面添加效果或新建物体，都需要建立在图像跟踪的前提下，因为我们的视频往往存在机位移动或主体移动，甚至两者皆有，不做跟踪，新建的效果只会固定在某一个地方，手动逐帧调整对于10秒就至少240帧的视频而言也是不现实的事MPU6050姿态解算1-DMP方式
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。 MPU6050基本功能 3轴陀螺仪 陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。 3轴加速度计 加速度计，测量的是xyz四、GAMIT解算之网平差
对于GAMIT解算后的数据可进一步进行网平差，本文采用武汉大学CosaGPS进行网平差，GLOBK亦可以进行网平差，具体参考《使用GLOBK批处理命令进行网平差》，CosaGPS使用说明亦可参考《CosaGPS说明书》。（内容部分来自网络，如有侵权请联系） 目录 4.1 导出GAMIT成果 4.2 CosaGPS平差 4.2.1 新建二、GAMIT解算之数据准备
本文综合网上GAMIT解算资料写成，如有侵权请联系。 目录 2.1 解算文件准备 2.1.1 8个固定文件 2.1.2 16个需要更新的文件 2.1.3 改文件名 2.2 控制文件配置 2.2.1 准备测站列表sites.defaults 2.2.2 准备sitelist文件 2.3 修改配置sittbl.与sestbl.文件 2.3.1 配置sittbl.坐标约束坐标系与姿态解算
目录： 刚体描述 旋转描述 ZYX欧拉角 轴角与四元数 坐标系与姿态 姿态解算 使用陀螺仪积分 使用加速度计或磁力计 互补滤波（mahony互补滤波） 四元数更新GNSS速度解算的三种方法
文章目录 位置差分基于伪距率的速度估计基于多普勒频移的速度估计使用rtklib进行速度解算 位置差分 位置差分是速度估计的最简单粗暴的方法，我们只需要知道两个历元的位置估计 rNtripShare GNSS变形监测软件、实时RTK解算、基线解算源码、GPS静态数据处理源码（七）
动态解算完成之后，原计划增加天线和坐标系统模块，考虑到当前系统中用到的一些第三方库缠身的效率问题，思前想后，心一横把用到的所有库重写，这酸爽，就是掉坑里出不来了.... 需要吐槽一下某些第三方的库，写的实在太烂，效率太低。 至此NtripShare GNSS系列软件家族如下： 顺带更新了一下Ntri姿态解算
为了能够控制四轴飞行器的飞行，我们需要建立坐标系对四轴飞行器的姿态进行描述。主流的姿态解算算法包括欧拉角以及四元数。接下来详细介绍如何对四轴飞行器的姿态以及姿态变化进行描述。 坐标系的建立 在建立三维坐标系时，无非有两种模式，一种是以地面或者说地球为参考系，另无人机项目跟踪记录四十五---姿态解算模块详解（2）
姿态解算模块函数void IMUSO3Thread(void)，其作用是将采集的陀螺仪角度值和加速度值进行自适应互补滤波，算出差值后校正更新四元素，最终通过四元素的值算出方位、俯仰、横滚角。 下面是初始化部分： //姿态解算软件 //! Time constant float dt = 0.01f; //s 时间常数pixhawk的高度解算算法解读
转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8fe4f2f40102wo50.html pixhawk的高度解算算法解读 (2016-04-11 11:40:39) 转载▼ 标签： pixhawk 多旋翼 算法 定高 高度解算 做定高控制时，不可避免的就要涉及到如何解算出高度信息，那高度信息又是如何获取的？参考pixhawk源码。这里只介四旋翼无人机飞控系统设计(姿态解算)
姿态解算 姿态传感器读出加速度和角速度，而对一个系统的自动控制往往需要更加上层和贴近应用的的一个属性：角度。所以需要通过加速度和角速度进行数据融合转化得到姿态角度。 以MPU6050为例，姿态解算有硬解算即DMP解算和软解算，配置传感器内部的运动处理器搭配DMP软件驱MPU6050姿态解算方式1-DMP
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。 1MPU6050基本功能 3轴陀螺仪 陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。 3轴加速度计 加速度计，测量的是xyzMPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵
注：本篇中的一些图采用横线放置，若观看不方便，可点击文章末尾的阅读原文跳转到网页版 1IMU姿态解算 IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。之前的文章MPU6050姿态解算方式1-DMP已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍，并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结利用多个深度计解算水下机器人姿态的方法原理分析与仿真
姿态仪作为水下机器人系统中一个重要传感器，它的重要性不言而喻，它是水下机器人实现自稳控制的关键传感器。目前在低成本的水下机器人系统中常常采用低成本的mems姿态仪，它主要是通过融合加速度计、角速度计和磁力计来实现对三维空间的姿态信息测量。它的优点是体积小、关于超定方程组的解算方法
关于超定方程组的解算方法 超定方程组就是有很多多余观测量，然后需要通过最小二乘的方式来获得最优解。如果把方程写成矩阵的形式，然后通过简单的变换，就可以得到最优解。 具体请看链接 https://wenku.baidu.com/view/abb9dd06eefdc8d376ee32ca.html 最重要的是下面的这张图：Mahony姿态解算算法笔记
Mahony姿态解算算法分析 mahony 算法是常见的姿态融合算法，将加速度计，磁力计，陀螺仪共九轴数据，融合解算出机体四元数，该算法可到其网站下载源码https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 该篇仅介绍融合加速度计和陀螺仪的六轴数据算法 1 空间姿态的常规描述 首先，姿并联机器人位姿解算
并联机器人（Parallel Mechanism）为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机构的特点： （1）无累积误差，精度较高； （2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好； （3）结构紧凑，刚