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深蓝学院—机器人学基础学习笔记——第一章（环境配置）
chapter1-homework 前言 因为课程建议使用ros-melodic版本，但我此前已经在ubuntu20.04安装了ros-noetic版本,安装过程出了点小插曲，故此简单记录下ros-noetic版本下安装Turtlebot2的过程，给大家排排雷，如有不足之处欢迎广大同仁批评指正，以免误人子弟。 1.跟着Lec 1 homework.pdf机器人学中的状态估计批量形式
线性高斯系统的状态估计 离散批量优化 运动和观测方程 在离散时间线性时变的条件下，定义运动和观测方程： \[x_k=A_{k-1}x_{k-1}+v_k+w_k,k=1,\cdots,K \\ y_k=C_kx_k+n_k,k=0,\cdots,K \]\(v_k\) 是确定性变量，其他都是随机变量。噪声和初始状态一般假设为互不相关，并且在各个时刻与自（机器人学导论--运动学）（五）机械臂轨迹规
文章目录 轨迹Joint Space下的轨迹规划三次多项式规划以矩阵的方式运算如何选择速度和加速度Example: A trajectory with one via point一般情况 Example: A RRR Manipulator笛卡尔坐标系下规划关节坐标系下规划 轨迹 轨迹即是机械臂末端点或者某操作点的位置速度加速度人工智能与智能系统2-> 机器人学2 | 时间与运动
《Robotics, Vision and Control》学习到第三章，我才发现这本书是有配套视频的，第二章看的好辛苦，很多地方生硬理解了一下，现在打算把视频再好好看一看，作为补充，也会记录笔记。 本系列参考资料： 《Robotics, Vision and Control》 B站公开课： 台湾交通大学机器人学公开课 Peter Cork人工智能与智能系统1->机器人学1 | 位置与姿态描述
寒假有几项学习计划，其中有一些是为了一些任务而学，最主要的任务是我要在2021_v4的基础上编写2022_v1的大援代码，为此顺便学习一下机器人学的知识（下学期也有这方面的老黄的课程），看看能不能在结构和算法上对前一版本上有所突破。 本系列参考资料： 《Robotics, Vision and Control》 B站（机器人学导论--运动学）（一）刚体运动状态的描述
本知识总结依托于台大林沛群老师的b站视频（机器人学导论–运动学） 文章目录 刚体状态的描述刚体移动的描述刚体转动的描述Rotation matrix的特性Rotation matrix的三种用法 刚体状态的描述 平面：沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动空间：沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动 刚体移动的描我的学习资料
机器人规划控制资料 Robot-Planning-and-Control 绿色共享图书馆 数学类、科普类、计算机类、机器人学相关书籍机器人学导论——空间描述和变换（二）
一 说在前头 最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。 二 算子 用于坐标系间点的映射的通用数学表达式称为算子，包括点的平移算子、矢量旋转算子和平移加旋转算子。 上一篇文章里所说的映射是ROS从入门到精通系列（0）-- 机器人、机器人学与ROS
1. 机器人与机器人学 1.1 机器人学概念 机器人学（英语：robotics）是一项涵盖了机器人的设计、建造、运作、以及应用的跨领域科技[1]，就如同电脑系统之控制、感测回授、以及资讯处理。这些科技催生出能够取代人力的自动化机器，在危险境或制造工厂运作，或塑造成外表、行为、心智的仿《机器人学中的状态估计》高翔翻译的
《机器人学中的状态估计》高翔翻译的机器人学重点知识点总结
机器人学重点知识点总结 坐标转换与机械臂运动学雅克比矩阵机械臂逆向动力学（牛顿欧拉递推）机械臂正向动力学运动轨迹生成动力学轨迹跟踪控制 这篇博客主要用来记录一下现代机器人学里面比较基础也比较重要的一些知识点，所有内容均仅仅记录是什么而不写为什么，因为虽然是基规划算法
规划是人类智慧的结晶，规划问题也是广泛地出现在人们的日常工作和生活中。 例如，以前小学课文中学过的田忌赛马，就是一个非常古老的规划问题。还有孙子兵法等等。 甚至，还有些成语也和规划有关，例如“运筹帷幄”、“事半功倍”等。 这些典故和成语处处闪耀着规划的光辉。 虽然规划是一2020 IFR先进机器人学与机构学国际学术论坛：参会感
2020 IFR International Forum on Advanced Robotics and Mechanism 论坛时间： 2020年12月15日（星期二）09:10-15:40 Forum Time : 2020.12.15(Tuesday) 09:10-15:40 地点：沈阳自动化研究所新区3号楼学术报告厅 Location: Academic Lecture Hall, Building 3, Shenyang In机器人学导论第七章
第七章 轨迹的生成 轨迹指的是每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程。 大多数情况下将操作臂的运动看作工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的运动，其实也是将运动的描述与任何具体的机器人、末端执行器或工件互相分离。 位于初始位置和最终期望位置之间的过度点称为期大疆RoboMaster技术总监：我是如何成为一名机器人工程师的
▌前言 很多朋友私信问我对机器人和人工智能感兴趣，该怎么展开学习。最近稍微有点空，我写写我的看法。 两年前，我在知乎回答 如何定义「机器人」？ - YY硕的回答 中试图给机器人做出一个比较仔细的定义，我觉得机器人和人工智能最大的区别在于是否要和物理世界进行交互。 今年初在另机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法
机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法 文章目录机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法前言数值逆运动学牛顿-拉普森方法数值逆运动学算法奇异值（SVD）分解算法计算伪逆算法的测试验证一般机器人逆运动学数值解法实现Example1: 2R机械臂逆解（1）初始状态螺旋轴表示（2）轨迹点描述（3）逆解机器人学、机器视觉与控制-----MATLAB算法基础 - 笔记
机械臂的雅克比矩阵：表征关节坐标变化率与末端执行器空间速度之间的关系 雅克比矩阵的数值特性：揭示了可操作性的概念，即机械臂能够在不同方向上移动的能力 雅克比的逆矩阵：求解期望笛卡尔速度对应的关节速度 对于过驱动机器人，可以使用零空间运动来让机器人的关节运动，同时不影响末端