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按内环（孔洞）面积删除内环
1 /// <summary> 2 /// 按内环（孔洞）面积删除内环 3 /// </summary> 4 /// <param name="pPolygon"></param> 5 /// <param name="Area">删除小于此值的内环，当值小于等于0时全部删除</param> 6 /// <returns></returns> 7 publi串级PID介绍
串级PID的模块图如下： 前提条件： 中间变量可观测 中间变量可控 中间变量可以反应扰动的干扰 中间变量的反应比终末变量的反应快 特点： (1) 由于内环回路的存在，改变了原来的对象特性，使内环回路对象的等效时间常数变小，所以使系统的过渡时间缩短了，控制作用更加及时； (2) 改善了对多旋翼位置控制器设计
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