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基于名义逆模型的扰动观测器

作者:互联网

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逆模型中存在二阶微分,会放大反馈噪声,若直接加入控制系统不利于系统的稳定性,因此我们要抑制噪声,最常用方法是设计低通滤波器。在基于名义逆模型的扰动观测器的使用当中,设计合理的低通滤波器是最关键的部分,我们要在性能和稳定性之间综合考虑,理想情况下希望低频时 Q ( s ) = 1 Q(s)=1 Q(s)=1、高频时 Q ( s ) = 0 Q(s)=0 Q(s)=0。

Q ( s ) = α β γ ( s + α ) ( s + β ) ( s + γ ) Q(s)=\frac{\alpha \beta \gamma}{(s+\alpha)(s+\beta)(s+\gamma)} Q(s)=(s+α)(s+β)(s+γ)αβγ​
上式中, Q ( s ) Q(s) Q(s)是以 α β γ \alpha\beta\gamma αβγ为截止频率的三个低通滤波器串联起来的滤波器, α β γ \alpha\beta\gamma αβγ值越大, Q ( s ) Q(s) Q(s)越接近1,反之则不能有效抑制期望频率内的扰动。

不同参数对系统影响很大,
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由上两图可知,滤波器带宽过低对干扰抑制不够,过高则影响系统稳定性,因此还是要综合考虑才行!


参考文献:

标签:模型,观测器,beta,低通滤波器,alpha,扰动,gamma
来源: https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/113426158