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PX4飞行模式简单对比梳理
PX4飞行模式简单对比梳理：
| | 模式说明 | 遥控器横滚杆量对应 | 遥控器俯仰杆量对应 | 遥控器偏航杆量对应 | 遥控器油门杆量对应 | | 手动manual | 和stablize模式一样，手动模式控制源是遥控器，杆量转换为期望的姿态。 | 期望的横滚姿态 | 期望的俯仰姿态 | 期望的偏航角速率 | 期望的合力 | | 自稳stablize | 手动模式控制源是遥控器，杆量转换为期望的姿态。 | 期望的横滚姿态 | 期望的俯仰姿态 | 期望的偏航角速率 | 期望的合力 | | 特技模式arco | 手动模式控制源是遥控器，杆量转换为期望的角速率。此模式适合穿越机模式，新手慎用。 | 期望的横滚角速率 | 期望的俯仰角速率 | 期望的偏航角速率 | 期望的合力 | | | | | | | | | 定高模式altitude | 控制源是遥控器，油门中立时飞行高度保持不变，适合新手飞行。 | 期望的横滚姿态 | 期望的俯仰姿态 | 期望的偏航角速率 | z轴期望的速度 | | 定点模式position | 控制源是遥控器，杆量转换为三轴期望的速度，杆量中立时飞行速度为0位置不变保持悬停，适合新手飞行。 | x轴速度 | y轴速度 | 期望的偏航角速率 | z轴速度 | | | | | | | | | 一键起飞takeoff | 切换到一键起飞模式时，飞行自动起飞，垂直向上飞行到参数高度后保持悬停。 | 全自动模式，不接受摇杆控制。 | | 一键降落land | 切换到一键降落模式时，飞行按照参数设定的速度垂直下降，落地后保持参数时间的怠速后进行上锁。 | 全自动模式，不接受摇杆控制。 | | 一键返航return | 切换到一键返航模式时，飞行先向上飞行到一定高度，然后根据参数进行直线或者原路返航到HOME点上方，再以land模式缓缓下降落地。 | 全自动模式，不接受摇杆控制。 | | 任务模式mission | 需要先通过地面站进行航点规划并上传到飞机。任务模式一般用作任务规划，切换到任务模式，在位置控制环和姿态控制环串级控制下无人机会按照规划的航点和速度进行飞行。 | 全自动模式，不接受摇杆控制。 | | 离线模式offboard | 飞机在offboard飞行模式下接收并响应通过mavlink外部传输的控制数据，此模式多作为承接外部控制数据的接口进行使用，模式使用时需要相关的辅助信息进行周期的沟通维护，否则会跳出offbvoard模式。 | 外部控制模式，不接受摇杆控制。 |
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