《嵌入式实时操作系统uC/OS-II》第四章任务管理
作者：互联网
1．注意事项：
任务可以是一个无限的循环，也可以在一次执行完毕后被删除掉。
任务看起来与任何C函数一样，具有一个返回类型值和一个参数，只是它决不返回。
任务的返回类型必须定义成void型。
uC/OS-II可以管理多达64个任务，但建议保留4个最高优先级和4个最低优先级的任务，供以后uC/OS-II的版本使用。然而目前uC/OS-II实际上只是用了2个优先级别：OS_LOWEST_PRIO和OS_LOWEST_RRIO-1（参看文件OS-CFG.H）。
2．常用函数
（1）OSTaskCreat()，建立任务
任务可以在多任务调度开始前建立，也可以在其他任务的执行过程中建立。在开始多任务调度（调用OSStart()前）前，必须建立至少一个任务。任务不能由中断服务程序（ISR）建立。
4个参数：task是指向任务代码的指针；pdata是任务开始执行时，传递给任务的参数的指针，ptos是分配给任务的堆栈的栈顶指针；prio是分配给任务的优先级。
（2）OSTaskCreatExt()，建立任务
除OSTaskCreat()中的4个参数外，还有5个参数。
id是为要建立的任务创建的一个特殊的标志符；pbos是指向任务堆栈栈底的指针，用于堆栈的检验；stk_size用于执行堆栈的容量，同样用于堆栈的检验；pext是指向用户附加的数据域的指针，用来扩展任务的任务控制块OS_TCB;opt是用于设定选项，制定会否允许堆栈检验，是否将堆栈清0，任务是否需要浮点操作等等。
检验堆栈要求在任务建立时，堆栈中存储的值都是0。
（3）OSTaskStkChk()，堆栈检验
堆栈必须声明为OS_TSK类型，并且由连续的内存空间组成。可以静态分配堆栈空间（在编译时分配），也可以动态分配堆栈空间（在运行时分配）。
要使用堆栈检验功能，需要：
- 在OS_CFG.H文件中置OS_TASK_CREATE_EXT_EN为1；
- 用OSTaskCreateExt()建立任务，并赋予该任务比实际需要多一些的栈空间；
- 在OSTaskCreateExt()中，将参数opt设置为OS_TASK_OPT_STK_CHK+OS_TASK_OPT_STK_CLR；
- 把需要进行堆栈检验的任务的优先级作为OSTTaskStkChk()的参数并调用。可以检验任何任务的堆栈，而不是只能检验正在运行的任务。
（4）OSTaskDel()，删除任务
删除任务，是说任务将返回并处于休眠状态。OSTaskDel()赢确保不是在中断服务子程序ISR中试图删除一个任务以及要删除的任务不是空闲任务，这是不允许的。
（5）OSTaskDelReq()，请求删除任务
（6）OSTaskChangePrio()，改变任务的优先级
不能改变空闲任务的优先级，但可以改变调用本函数的任务或者其它任务的优先级。需要检验新优先级是否空闲。
（7）OSTaskSuspend()，挂起任务
挂起的任务只能通过调用OSTaskResume()函数来回复。任务可以挂起自己或者其它任务，但不能挂起空闲任务。
（8）OSTaskResume()，恢复任务
（9）OSTaskQuery()，获得任务的信息
应用程序可以通过调用此函数获得自身或其它应用任务的信息。实际上该函数获得的是指定任务的任务控制块OS_TCB内容的拷贝。
标签：优先级,检验,II,任务,实时操作系统,参数,堆栈,OS,uC 来源： https://blog.csdn.net/lvturancao/article/details/104747553