FreeRTOS中的delay问题和时钟节拍

使用 vTaskDelay函数延时的时候，发现10ms以下就无效了。

比如这个5msvTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));

pdMS_TO_TICKS是将毫秒转换为了时钟节拍数，打印出来毫秒和节拍数的对应关系：

TickType_t x;
x = pdMS_TO_TICKS(1000);
ESP_LOGI(TAG, "1s = %d\n", x);

x = pdMS_TO_TICKS(10);
ESP_LOGI(TAG, "10ms = %d\n", x);

x = pdMS_TO_TICKS(9);
ESP_LOGI(TAG, "9ms = %d\n", x);

输出：
1s = 100
10ms = 1
9ms = 0

可以看出来在10ms的时候，转换的时钟节拍都为1了，再小就是0了，就无效。难道这块板子（ESP8266）只支持到最低10ms吗？

问题在这个常量上configTICK_RATE_HZ ，这个变量可以配置FreeRTOS 的系统时钟节拍

文件: ESP8266_RTOS_SDK\components\freertos\port\esp8266\include\freertos\FreeRTOSConfig.h
#define configTICK_RATE_HZ      ( ( portTickType ) CONFIG_FREERTOS_HZ )

CONFIG_FREERTOS_HZ 又在当前编译的目录文件中：code\xxx\build\include\sdkconfig.h
#define CONFIG_FREERTOS_HZ 100

所以现在时钟节拍是10ms的，改为1000则是1ms的。

修改了sdkconfig.h中的配置

#define CONFIG_FREERTOS_HZ 1000

重新查看输出：

ickType_t x;
x = pdMS_TO_TICKS(1000);
ESP_LOGI(TAG, "1s = %d\n", x);

x = pdMS_TO_TICKS(10);
ESP_LOGI(TAG, "10ms = %d\n", x);

x = pdMS_TO_TICKS(9);
ESP_LOGI(TAG, "9ms = %d\n", x);
        
输出：
1s = 1000
10ms = 10
9ms = 9

现在就可以使用1ms的delay了。

参考：

configTICK_RATE_HZ

从单片机到操作系统⑦——深入了解FreeRTOS的延时机制

FreeRTOS操作系统例程（5）:系统时钟和时间管理

标签：HZ,pdMS,FreeRTOS,节拍,TICKS,delay,TAG,10ms,LOGI
来源： https://www.cnblogs.com/warcraft/p/16514220.html