一、基本行驶模式

当小车直行前进时，三个传感器中一个位于黑色线上，两外两个分别在黑色线两侧；
当小车左转时，三个传感器中一个位于黑色线上，两外两个在黑色线右侧；
当小车右转时，三个传感器中一个位于黑色线上，两外两个在黑色线左侧；

当小车遇到十字路口或者丁字路口时，传统的左转右转显然无法完成任务。采取左转原则，遇到类似情况就左转。但是仍然存在一个问题：当小车遇到三个传感器下都是黑色线时，进行左转，当左转一定角度后，左边两个传感器下会变为背景色，仅最右边一个传感器下为黑色线，代码会判定此时需要右转，而右转之后又回到了原状。因此在遇到这种情况时，需加以判定，防止小车在遇到这种情况时车头左右摇摆，停滞不前。
在进行左转原则时，遇到前方没有路时，小车会在原地左转180°，进行掉头。
小车的行驶由两个轮子组成，两个轮子由两个电机分别控制，左轮的前行由低电平控制，后退由高电平控制；右轮的前行由高电平控制，后退由低电平控制。车子的行驶状态一共有三种，分别为：前进、左转和右转。

二、地图分析

小车从入口到出口的唯一路径是由1号标识出（出发点）开始经过2号标识处直行至3号标识处直行至4号标示处左拐至五号标识处直行至7号标识处左拐至8号标识处（出口）走出迷宫。

三、关键代码

前进：左轮前进，右轮前进，车子表现为前进，速度控制为115。关键代码如下图所示：

左转：左轮后退，右轮前进，左轮速度为0，右轮速度为100，车子表现为左转。关键代码如下图所示：

右转：左边前进，右轮后退，左轮速度为100，右轮速度为0，车子表现为右转。关键代码如下图所示：

在Arduino的循环体外编写这五个函数，分别为前进，后退，停止，左转，右转。函数名分别为advance、back_off、stop、turn_l和turn_r。在对小车的行进进行控制时，直接调用这五个函数，不需要再对小车电机进行数据的编写，实际操作起来比较方便。

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来源： https://www.cnblogs.com/muzi-allen/p/16373813.html