3.7.2 显示相机位姿

这一小节有几个小问题

1. Pangolin的安装

请查看我的另一篇博客：https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/122537176?spm=1001.2014.3001.5501

2. 跑3.7.2的代码编译可能的报错情况

terminate called after throwing an instance of std::runtime_error what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

我是报了上面这个错误
说明下情况：我是在虚拟机上的Ubuntu16.04

3. 对应报错解决方法

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_44671418/article/details/109232671

步骤流程：

1. 安装个东西

sudo apt-get install mesa-utils

2. 找到对应文件并打开
   
3. 注释掉两行内容

staticint visual_attribs[] = 
{ 
    GLX_X_RENDERABLE , True, 
    GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT, 
    GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT, 
    GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR, 
    GLX_RED_SIZE , 8, 
    GLX_GREEN_SIZE, 8, 
    GLX_BLUE_SIZE, 8, 
    GLX_ALPHA_SIZE, 8, 
    GLX_DEPTH_SIZE, 24, 
    GLX_STENCIL_SIZE, 8, 
    GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False, 
    //注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers, 
    //注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0, 
    None 
};

4. 重新遍历Pangolin和安装

cd [path-to-pangolin]
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install 

5. 重新编译3.7.2的demo，成功实现！
   

标签：glx,Pangolin,GLX,相机,3.7,位姿,TYPE,SIZE
来源： https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/122537268