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论文阅读笔记:(2017.08) VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
作者:互联网
记录一些读vins-mono的想法, 持续更新中吧
单目visual-inertial系统存在的一些挑战:
1. 不能从静止(或者是纯旋转)的条件下初始化尺度;
2. 优化问题高度非凸, 对初值敏感;
3. 相机和imu的标定非常重要;
本文的主要贡献:
1. 提出一种鲁棒的系统初始化方法;
2. 紧耦合的单目VIO, 可以估计相机和imu的外餐和IMU的Bias
3. 在线回环检测和紧耦合重定位
4. 4自由度全局位姿图优化
5. 实时性能, 代码开源
标签:初始化,Monocular,Mono,Inertial,相机,单目,imu,耦合,优化 来源: https://blog.csdn.net/chaoqinyou/article/details/121337190