学习笔记：使用pointcloud_to_laserscan和hector slam过程中遇到的问题

前一段进行了激光雷达的三维建图，主要两步先是从三维点云转换为二维点云，然后利用二维点云进行建图。
第一次根据大佬的教程（见下面链接）全部走了一遍 还挺顺利，基本没遇到什么问题直接就能够建图，当时对办公室进行了一个简单的手持雷达建图，同时也对整个建图过程录了全部数据，后面庆幸自己当时录了数据。
链接: link.
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后续中间有段时间转做聚类了，然后顺带也将激光雷达安装在了车上，可是在装在车上后重新做实际建图时遇到了各种各样的问题。

1. pointcloud_to_laserscan使用过程中问题
   在进行三维转二维的时候，发现rviz中没有报错，但是感觉好像没有转换的样子，很莫名其妙，包括重新做了一遍整个程序还是一样的问题，最后才发现是它是转换了，但是只转换了很小的一块，下图白色那一个圆圈位置。
   后来半吊子查看代码感觉可能是因为最开始办公室环境比较小，后续在外界环境比较广阔，点云数量多，单线程处理不过来的原因，需要把launch文件中的最后进行更改为多线程

concurrency_level: 2

修改完后就能正常进行三维转二维了。（此处无图）

2. hector_slam使用期间遇到的问题
   在进行建图过程中，发现rviz中无法坐标显示，Global Status 显示Fixed Frame [map] does not exit，如下图所示。
   后续通过回放之前自己录的数据包和后续的状态中的rqt_tf_tree进行比对，发现后续的状态少了右边这一部分
   于是在hector_slam的launch文件中增加了scanmatcher的广播。

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_scanmatcher_broadcaster" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /map /scanmatcher_frame 10"/>

增加广播后rviz的Global Status 不再报错，但是仍旧没有地图，在终端报了“lookupTransform base_link to /rslidar timed out. Cloud not transform laser scan into base_frame”的问题
需要在launch文件中增加base_link to laser的坐标转换

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 base_link rslidar 100"/>

加入后即可正常转换并建图

写在最后：
虽然经过一番瞎操作能够实现，但是对于同一个程序没有动过最开始可以建图，过了一段就不能建图了这点还是没搞明白。
感觉有可能是因为中间我尝试过amcl定位导致坐标系被混淆了？
需要探索的路还很长啊

标签：转换,后续,二维,laserscan,hector,建图,slam,link,点云
来源： https://blog.csdn.net/m0_53567875/article/details/120561270