ros学习之：常用指令

1. 节点类

• rosnode info node 输出当前节点信息
• rosnode kill node 结束当前运行节点进程
• rosnode list 列出当前活动节点
• rosnode machine hostname 列出某一特定计算机上运行的节点或主机名称
• rosnode ping node 测试节点间连通性
• rosnode cleanup 将无法访问节点的注册信息清除

2. 主题类

• rostopic bw /topic 显示主题使用的带宽
• rostopic echo /topic 将消息输出到屏幕
• rostopic find message_type 按消息类型查找主题
• rostopic hz /topic 显示主题发布频率
• rostopic info /topic 输出主题的相关信息
• rostopic list 输出活动主题列表
• rostopic pub /topic type args 发布主题topic,消息类型是type,消息参数是args
• rostopic type /topic 输出主题的消息类型

3. 服务类

• rosservice call /service args 根据参数args调用服务
• rosservice find msg-type 根据服务消息类型查找服务
• rosservice info /service 输出服务信息
• rosservice list 输出活动服务列表
• rosservice type /service 输出服务消息类型
• rosservice uri /service 输出服务的ROSRPC URI

4. 消息类

• rosmsg show 显示一条消息的构成
• rosmsg list 列出所有消息
• rosmsg package 列出功能包的所有信息
• rosmsg packages 列出所有具有该消息的功能包
• rosmsg users 搜索使用该消息类型的代码文件
• rosmsg md5 显示一条消息的MD5和

5. 其他

• rosls package 功能包下的文件列表
• roscd package 进入到某个功能包的文件夹
• pwd 当前路径
• rospack find package 查找功能包路径
• rospack depends package 查看功能包的依赖

标签：常用,ros,topic,指令,rostopic,rosservice,rosnode,type,rosmsg
来源： https://blog.csdn.net/qq_29138385/article/details/120224160