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调度器36—抢占
一、开关抢占函数 1. preempt_disable/preempt_enable (1) 关抢占 //include/linux/preempt.h #define preempt_disable() \ do { \ preempt_count_inc(); \ barrier(); \ } while (0) #define preempt_count_inc() preempt_count_add(1) //include/linux/preempt.h #dspin_lock_irqsave关中断后，为什么要再禁止抢占
假设有这么个情况： 1、CPU-1在进程A的上下文调用了spin_lock_irqsave； 2、CPU-2调用wake_up_process唤醒了CPU-1上的进程B，由于进程B的优先级高于进程A，进程A的TIF_NEED_RESCHED标记被设置。（CPU-2还会用IPI通知CPU-1进行resched，但是CPU-1禁用了中断而不会响应）； 3、CPU-1调用了某某函数，【操作系统】各类实时操作系统调研
博主未授权任何人或组织机构转载博主任何原创文章，感谢各位对原创的支持！ 博主链接 文章目录 各类实时操作系统调研现阶段的RTOS分成两个阵营：XenomaiPREEMPT-RTRT-ThreadWindRiver LinuxRTAIRT-Linux 性能比较RTAI vs. XenomaiRT_PREEMPT vs. Xenomai 各类实时操作系统调Linux中的preempt_count
preempt_count本质上是一个per-CPU的32位变量 ，它在各种处理器架构下的存放位置和命名不尽相同，但其值都可以使用preempt_count()函数统一获取。preempt_count逻辑相关的核心代码位于include/linux/preempt.h，虽然只是一个32位变量，但由于其和中断、调度/抢占密切相关，因此在系统中发igh+preempt_rt主战搭建
目录 一、内核编译安装 1.下载相关资料包 2.解压 3.合并补丁 4.内核配置 修改grub启动配置文件 参考链接 一、内核编译安装 1.下载相关资料包 当前环境为ubuntu18.04版本，已安装ros-melodic环境，先查看当前系统内核版本 uname -a 得出： Linux robotarm 5.4.0-89-generic #100~IGH开源主站+内核时钟补丁preempt_rt
USAGE: /etc/init.d/ethercat {start|stop|restart|status} 安装主站成功显示： fgs@fgs:~/ecat/etherlab-stable1.5$ ethercat Please specify a command! Usage: ethercat <COMMAND> [OPTIONS] [ARGUMENTS] Commands (can be abbreviated): alias Write alias addr抢占式调度
什么情况下会发生抢占呢？最常见的现象就是一个进程执行时间太长了，是时候切换到另一个进程了。 那怎么衡量一个进程的运行时间呢？在计算机里面有一个时钟，会过一段时间触发一次时钟中断，通知操作系统，时间又过去一个时钟周期，这是个很好的方式，可以查看是否是需要抢占的时间点。 时钟中断指令重排和优化屏障
1. 优化带来的烦恼 用过GCC编译的同学应该知道GCC有O0、O1、O2、O3等优化选项，启用这些选项往往可以提高程序的运行效率，但它并不是万无一失的，尤其是在多线程场景下。而这些优化背后的技术正是指令重排。因为编译器或处理器也很难确定代码逻辑的原本意图。 锁能够保持原子性，但是经android performance debug
1 检查kernel中的deconfig 将deconfig中以上这些文件去掉，这些主要用于debug和log，对系统性能有一定的影响。 CONFIG_PREEMPT_COUNT=y CONFIG_PREEMPT_TRACER=y CONFIG_SCHED_DEBUG=y CONFIG_DEBUG_KMEMLEAK=y CONFIG_DEBUG_KMEMLEAK_EARLY_LOG_SIZE=400 CONFIG_DEBUG_KMEMLEAK