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探秘前轮转向小车
智能小车模型从转向方式上大致可以分为：差速转向和前轮转向。差速转向也就是平时非常常见的一种，由左右两个电机差速实现转向（包括正反转），如下图： 差速转向的特点是结构简单，控制容易，但需要两组电机、两组驱动器，这在模型上并不算什么劣势，毕竟价格不高，但换作发动机，一组和两组差别就无人驾驶-控制-阿克曼模型
阿克曼模型推导 一、序论 1.1 研究目的 运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律，包括物体在空间的位置、速度等随时间而产生的变化，因此，车辆运动学模型应该能反映车辆位置、速度、加速度等与时间的关系。在车辆轨迹规划过程中应用运动学模型，可以使规划出的轨迹更切合实际，满问答| 为什么会采用前轮转向，后轮驱动的方式？为什么反过来的搭配方式很少见？
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 我们的轿车基本上都是采用前轮转向+后轮驱动的方式。基于原文的分析，后轮转弯半径范围更大，对转向更“敏感”，反之，则是前轮对转向“不敏感”，而在汽车高速运行时，方向盘是不能转动过快的，否则会由于惯性引起汽车侧翻。正是由于前轮自行车平衡原理
转载自：http://nicekwell.net/blog/20180118/zi-xing-che-ping-heng-yuan-li.html 本人是一名16届智能车比赛单车组的备赛学生，竞速组选择的是单车拉力组，从单车群车友的链接找到三篇文章学习，这是其中的第一篇，欢迎大家一起就16届单车组比赛进行讨论交流。 正文 博主曾做过一个自悬架系统与车轮定位——智能车“底盘结构与调试”学习笔记
一、悬架系统 二、前轮定位