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VINS梳理：（二）IMU预积分推导及代码实现

## 转载请注明出处，欢迎转载 ## 目录 1、算法推导 2、反思与探讨 3、参考文献 1、算法推导我相信大家在很多不同的地方都听说过IMU预积分这个名词，尤其是基于图优化的框架下，几乎都会用到IMU预积分，那为什需要IMU预积分呢？一方面是因为IMU数据频率往往高于图像的频率，一般都能达到10

Ubuntu20.04 + vscode调试ROS-noetic程序

因为经常跨平台开发，所以自从习惯了vscode后，很少换IDE，对于c/c++直接用gdb的情况相对要少了很多。这里假设各种依赖和相关要调试的程序已经安装好了。算法以VINS-mono为例讲解，其他的其实也是一样的。安装vscode Ubuntu上安装vscode可参考官网， Running Visual Studio Code on Li

安装VINS-Mono

安装VINS-Mono 准备 git clone https://gitee.com/kay2020/ceres-solver.git 　　 cd ~/catkin_ws/src git clone https://gitee.com/kay2020/VINS-Mono.git cd .. catkin_make 　　修改rs_camera.launch 修改realsense_color_config.yaml ros

SLAM算法安装运行介绍

说明：把资料放在这里，主要是因为github经常上不去，速度慢。如果网络申通的话大家还是去官网看资料比较方便，这个贴子本身没什么价值。所以这个贴子会持续更新。我用的系统是Ubuntu18.04。通常是ROS/ROS2都会装，而且搞算法的涉及面太广，免不了过一段时间就要重装系统。 VINS MONO 运

ROS-3DSLAM（6）：VINS-Mono论文阅读1

2021@SDUSC 2021年11月3日星期三——2021年11月5日星期五一、学习背景：在对LVI-SAM包下的视觉部分进行分析的过程中，我遇到了严重的困难。经过仔细地分析，我觉得是因为我对于视觉部分的理论基础了解的还不够详尽，因此有必要先停下脚步，阅读这部分的基础论文VINS-Mono来增强稳固

2021-09-16

开源框架调试错误记录（先开坑，抽时间更） VINS-Mono数据集调试 VINS-Mono数据集调试配置的文章比较多，就不再详细说明。放置了很久的代码没有用，等用的时候又调不通了，做个记录。本次调试数据集的时候，没有路径和算法解算的运行和显示，查阅相关问题，重新eigen和cere库仍然不能奏

VINS-Mono融合轮速计和GPS（二）：鲁棒初始化

VINS-Mono融合轮速计和GPS（二）：鲁棒初始化开篇介绍理论鲁棒初始化VINS-Mono的初始化1. 陀螺仪bias校正2. 初始化速度和重力3. 初始化尺度因子4. 优化重力方向实践配合代码查看开篇项目地址VINS-GPS-Wheel，欢迎交流学习。 VINS-Mono融合轮速计和GPS（一）：预积分 VINS-Mono

MSCKF那些事（十二）开源算法Open VINS试用紫薯萝卜 [点击并拖拽以移动]

转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/93814423 MSCKF那些事（十二）开源算法Open VINS试用紫薯萝卜机器人，视觉 1. Open VINS简介 Open VINS是Huang Guoquan老师团队在2019年8月份开源的一套基于MSCKF的VINS算法，黄老师曾是Tango项目的核心成员，在MSCKF这块非常的权威。 Github地址:

基于VINS与FastPlanner的无人机自主飞行Gazebo仿真

项目来源及展示： https://www.bilibili.com/video/BV1WK4y1V7um?from=search&seid=12548150687335659873 基本思路：采用Gazebo+PX4进行仿真，定位导航使用港科大的VINS和FastPlanner方案。其实目前有两个思路：一个是将《从零实现vins-mono+fast-planner+M100无人机实验在现实场景中

vins-mobile

最近项目需求，需要在新版ios设备上面配置vins-mobile，但是vins-mobile采用oc代码，需要将其迁移到swift。vins对时间戳要求比较严格，原版修改了opencv源码，快门相机捕获到图像后同时记录时间戳，并将时间戳存储在[0,0][0,1]位置，如果采用其他方式获取图像时这里一定要修改好，还有就是图像

ubuntu16.04运行Vins-mono

下载数据集 https://www.sohu.com/a/219232053_715754 TUM 链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgr KITTI 链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20 DSO 链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5b Mono 链接：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码：u57r

fusion就是融合的意思

vins-fusion也符合这个称谓，里面确实有多种融合《视觉SLAM十四讲》341面

VINS ---视觉约束的雅克比推导

VINS ---视觉约束雅克比推导 1.注1.1 投影误差公式1.2 投影误差相对于待优化变量的雅克比1.3重投影误差公式1.4重投影误差相对各个待优化变量的雅克比 1.注高博SLAM 十四讲 P186 中介绍了点的视觉重投影误差相对各个优化变量的雅克比这儿做一个大概的公式介绍 1.1 投

slam学习之路--VINS

slam学习之路——VINS 论文阅读笔记 vins是一种鲁棒多功能的单目视觉-惯导状态估计器。论文里分四个部分来讲述的第一部分是VINS前端，负责对每一帧新图像提取特征点、跟踪并整合两帧之间所有的IMU数据。第二部分是初始化，提供初始值（位姿、速度、重力矢量等）。第三部分主要是

ubuntu16.04运行Open VINS

####仅作为笔记 ubuntu16.04 安装ROS sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-k

VINS-Mono程序阅读与注释——InitialStruct()

欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们

VINS_Fusion前端源码解析

VINS_estimator VINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，该节点可以单独对相机进行位姿估计。文件树目录 guoben@guoben-WRT-WX9:~/Project/VIO/Source/VINS_VR/vins_estimator$ tree . ├── cmake │ └── FindEigen.cmake ├── CMakeLists.txt ├──

vins 中值法推导

vins 中值法公式详细推导关键符号说明 $w_m$ vins中中值法，[$w_t , w_{t+1}]$区间的测量值 \[\tag{0} w_{m} = \frac {w_t+w_{t+1}} {2}\] $a_m$ vins中中值法，[$a_t , a_{t+1}]$区间的测量值 \[\tag{1} a_{m} = {\frac {q_t(a_t + n_{a0}-b_{at}) + q_{t+1}{(a_{t+1}+n_{a1}-b

[VINS]IMU与相机之间旋转量的标定

VINS-Mono[1]中IMU-Camera外参旋转量$R_b^c$的计算方法在他们实验室发的之前的论文有详细讲解[2]。视觉利用匹配特征点中的基础矩阵求出相机坐标系下两帧的旋转量$R_{c_k}^{c_{k+1}}$，通过IMU预积分得到的两帧之间IMU坐标系下的旋转量$ R_{b_k}^{b_{k+1}}$,两个旋转量满足： \[R_

D435i运行VINS

原文https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono（1）安装测试librealsense SDK 2.0（2）安装测试realsense（3）安装测试VINS-

VINS-Fusion代码阅读（四）

pts_i和pts_j：具体指什么含义？（分别为第l个路标点在第i, j个相机归一化相机坐标系中的观察到的坐标，P¯¯¯cil \bar{P}^{c_i}_l Pˉ lc i 和 P¯¯¯cjl \bar{P}^{c_j}_l Pˉ lc j ）；tangent_base：正切平面上的任意两个正交基（在构造函数中通过计算？被赋值）；静态数据成员sqrt_

vins_fusion学习笔记

Vins-Fusion源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 摘要应项目需要，侧重学习stereo+gps融合转载几篇写的比较好的博客 1. 萌新学VINS-Fusion（三）------双目和GPS融合主函数文件与GPS融合的程序入口在KITTIGPSTest.cpp文件中，数据为KITTI数据集数据集为 http://

VINS-Mono Installation

Prerequisites 1.1 ** Ubuntu 16.04, ROS Kinetic ** sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport My testing environment: Ubuntu 16.04, ROS Kinetic (Fully desktop version) * 1.2 ** Cere

vins-mono的边缘化分析

##marg 基础摘自贺一家的博客在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布（marginal distribution）。如从联合分布p(x,y)去掉y得到p(x)，也就是说从一系列随机变量的分布中获得这些变量子集的概率分布。回忆了这个概率论中的概念以后，让我们转到SLAM的Bundle Adjustment上，随着时