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Rotation Family in Transformation 几何变换中的各种旋转
Rotation 1 Rotate with aligned axis 在3D坐标系下的旋转，可以是以一种分别沿着x-axis, y-axis, z-axis旋转$\alpha$, $\beta$, $\gamma$角度得到各自旋转，然后进行矩阵组合： python code def rotate_with_aligned_axis(alpha, beta, gamma): alpha_rad = np.deg2rad(alph