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mysql事务--InnoDB存储引擎事务
事务就是一组原子性的 SQL 查询，或者说一个独立的工作单元，如果其中有任何一条语句因为崩溃或其他原因无法执行，那么所有的语句都不会执行。也就是说，事务内的语句，要么全部执行成功，要么全部执行失败； 一个良好的事务处理系统，必须具备 ACID 特性： atomicity（原子性） ：要么全执行，要么全都三维刚体变化中Rcw，tcw的含义
高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中，介绍Tcw指从世界坐标w到c的变换矩阵。但研一学机器人学的时候，讲T12的含义是，坐标系2相对于坐标系1的变换。于是一脸懵逼。昨天想了一晚上，有了一点自己的想法，在这记录一下，以后忘了的话还能过来翻翻。 可见R12的含义为： （1）将点P的坐标从坐爱普生Epson Stylus T21 打印机驱动
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