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常见开源库
可视化 1. opengl：Open Graphics Library，译名：开放图形库或者“开放式图形库”。是用于渲染2D、3D矢量图形的跨语言、跨平台的应用程序编程接口（API）。 即为可视化开发API，强项在于交互功能。 2. Pangolin是SLAM常用的库之一，主要用于SLAM系统的可视化。它是基于OpenGL的，主要优势在【Ubuntu18.04】【外部项目CMakeLists编写】非模版类Sophus安装
为什么选择非模版类 因为模版类安装报错。。 找不到解决办法。。你们是怎么安装那么顺利的。。 Sophus安装 git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus/ git checkout a621ff mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 外部项目CMakeLists编写 -wSophus库使用：SO(3)和SE(3)
简介 使用Eigen库中Geometry模块能够实现对 S O ( 3 ) SO(3) SO(3)、ceres学习总结
ceres是用来求解优化问题的工具库。 使用时至少需要构建目标函数，优化变量。 如果自动求导困难，则需要给出雅克比矩阵。（一般是采用了第三方的库，比如eigen和sophus的一些运算） 如果优化变量不对加法封闭，则需要给出优化变量的更新方法。 ===========================================【视觉SLAM十四讲】李群、李代数（第三章实践作业）理论推导+代码实现+过程问题解决
视觉SLAM十四讲李群、李代数-理论推导+代码实现+过程问题解决 文章目录 视觉SLAM十四讲李群、李代数-理论推导+代码实现+过程问题解决2. 群的性质(2分，约1小时)3. 验证向量叉乘的李代数性质(2分，约1小时)4. 推导camke(4)配置sophus
安装 参考教程https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/104590842 老版本（）slam第一版 非模板类-适用于SLAM14第一版讲代码 非模板类的头文件为**.hgit clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophusgit checkout a621ff #版本回溯 很重要切换到老视觉SLAM十四讲（高翔第二版)
视觉SLAM十四讲高翔第二版调试记录 前言一、3.7可视化演示程序运行全过程Pangolin plotTrajectory.cpp1. **在3rdparty中下载Pangolin**2. **安装Pangolin.h**3. 参考链接4. 打开plotTrajectory.cpp5. 然后 二、4.4.1Sophus的基本使用方法 useSophus.cpp1.首先，按照书中的S