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ORB-SLAM3实际数据与OptiTrack真值比较的实现与测试
ORB-SLAM3实际数据与OptiTrack真值比较的实现与测试 前言一、新起节点作为中间桥梁二、ORB-SLAM3节点修改1.数据格式处理2.数据发布 三、cmakelist 前言 在对ORB-SLAM3进行改进时，我们通常会用公开数据集来测试算法精度，但是如果我们接入自己的相机与IMU在实际场景跑，尤其EVO、Optitrack
使用evo的方法 进入evaluation虚拟环境$ workon evaluation 读取rosbag，bag中记录估计轨迹和真实轨迹。$evo_traj bag /home/gordon/data/slam6d_data/thermolab/L2R_02/gt_estimated_odom.bag /odometry_gt /estimatedOdom -p --plot_mode=xy 以--ref为参考，对齐不同轨迹的坐标系evoptitrack学习（2）：Optitrack系统架构与数据流
Optitrack系统架构与数据流一、基本原理二、硬件架构三、数据流3.1 Motive软件显示3.2 其他客户端使用3.2.1 Data streaming 设置3.2.2 NatNet SDK 一、基本原理 由计算机视觉原理可知，可利用来自3个摄像机的多幅2D图像来计算目标点的3D坐标。为了获得更加精确的跟踪效果，光