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Augmented MCL
从定位错误中恢复：添加随机粒子 普通MCL虽然一定程度上解决了全局定位和连续定位问题，但是在“机器人劫持（kidnapping）”或者全局定位错误时没有恢复的能力。实际上，任何向MCL这样的随机算法都可能在重采样时丢弃所有的正确位姿附近的粒子，这个问题在粒子数量较少或者粒子较为分散是更加如何搭建一个简单的QQ机器人
1.下载mcl 下载地址 mcl就相当于一个我的世界启动器，你可以自行添加mod(插件)然后使用。 下载以后最好解压到全英文路径，比如D:\QQ-bot\2021-10-8\mcl-1.2.2，解压后有mcl.cmd，文件页面shift加右键可以看到有个打开powershell窗口，也就是命令行，输入.\mcl.cmd，即可运行。但是要注意jaQQBot搭建指南
本文仅供学习，代码已开源至github 0.总述 Mirai是一个基于kotlin，java（mcl）的机器人框架，以其生态系统著名 如果要深入学习Mirai框架，需要了解其生态系统以及运维，这样解决问题也更简单。 Mirai-console的插件，是基于java或者kotlin 官方提供了一个api：mirai-api-http具体的模式如下图所