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C# 求高次方程的近似根
五次及以上的高次方程没有公式解，所以需要求近似解 使用MathNet.Numerics.RootFinding可以很简单的实现 实际例子如下： 小车做单向直线运动，先以恒定jerk加速，再以-jerk加速到Vmax且acc=0，再以恒定-jerk减速再以jerk减速到eVel且acc=0，路程为dist，求加减速时间（化简后是一元五次方程）轨迹规划
运动规划是无人车导航的和核心技术之一，在不同场景会有不同的应对算法。本文主要介绍在高速公路场景下的轨迹规划算法。 一、Frenet坐标系 无人车在运行中会交替使用笛卡尔坐标系和 Frenet坐标系，在进行运动路径规划时，普遍采用Frenet坐标系。 如图1 左图所示，以道路的中心线作为参考UR5正向动力学控制
-- This is a threaded script, and is just an example! jointHandles={-1,-1,-1,-1,-1,-1} for i=1,6,1 do jointHandles[i]=simGetObjectHandle('UR5_joint'..i) end -- Set-up some of the RML vectors: vel=180 accel=40 jerk=80 currentVel={0,0,0,0,0,