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ABB 机械手模板二

这种模板适合把机器人当作一套运动控制单元，顺控逻辑放在PLC里，机器人只做动作逻辑。机器人和PLC通讯可以用profinet，或直接用电缆连接。 下面是PLC和机械手通讯用到的两个任务信号： 信号 说明 D2_Gi_5_8_TaskReceive 机械手从PLC接收的任务号 D2_Go5_8_TaskReceived 机械手