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ROS小车打造（十）--模型urdf与xacro的搭建
1 创建机器人描述功能包 cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg SMCar_description urdf xacro cd SMCar_description/ mkdir urdf launch config 2.编写urdf并编译包 先编写smcar.urdf 与 display_smcar_urdf.launch,结构如下图 smcar.urdf 代码如下 <?xml versiogazebo 添加16线velodyne激光雷达 详细教程
gazebo 添加16线velodyne激光雷达 详细教程 步骤： 找到velodyne的文件修改相关的xacro文件调用文件让机器人带着雷达跑起来，查看效果 1、找到velodyne的文件： 这一步许多文章都没有提到。还要自己新建一个xacro文件。实际可以在这里直接下载：https://bitbucket.org/DataspeedInc/URDF集成Gazebo实操（03）
需求描述: 将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中 实现流程: 1.需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 <robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- Macro for inertia matrix --> <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix"ROS基础（10）——机器人建模优化xacro
本章节的全部代码可自行下载，有不一样的地方自己修改提取码：1lab 一、xacro简介 URDF模型缺点： 1、模型冗长，重复内容过多 2、参数修改麻烦，不便于二次开发 3、没有参数计算的功能 XACRO文件和URDF实质上是等价的。 XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述， 主要提机器人系统仿真(十二)——Gazebo实操
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求描述: 将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中 结果演示:实现流程: 需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 为机器ROS机器人 (三) : xacro模型搭建小车
前面已经使用urdf文件搭建小车模型,并在rviz下进行显示,今天用更容易维护的xacro文件来搭建 1. 新建xacro模型文件 在之前已经创建完毕的smartcar功能包下建立xacro文件夹存放模型文件 cd smartcat mkdir xacro cd xacro touch car01.xacro 在car01.xacro文件填入以下内容ROS中URDF的学习以及与Xacro的比较
1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件，它的结构简单明了，容易理解。但是这也导致当机器人模型变得复杂时，urdf的结构描述就变得冗长，无法简洁有效的描述机器人部件； "Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题。在本质上，Xacro与URDF是等价的，但XacROS学习笔记十二：使用gazebo在ROS中仿真
想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真，需要使用gazebo。 gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境。它能够在三维环境中对多个机器人、传感器及物体进行仿真，产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应。 在本文中，你会学习如何使用之前创建的机器人模型，如何加载一个