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阅读笔记: Robust Vehicle Localization in Urban Environments Using Probabilistic Maps
摘要 此篇是对Map-Based Precision Vehicle Localization in Urban Environments[4]工作的改进，在精度、地图更新、对环境改变和动态障碍物的鲁棒性方面都有所提升。具体而言，环境没有被建模为一个固定的反射强度网格，而是被建模成概率网格，每个网格都独立表达为一个对反射强度的高斯【论文阅读】TRO2022: A Two-Stage Optimization-Based Motion Planner for Safe Urban Driving
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