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turtlebot A2
cd ~/turtlebot_ws/src git clone https://gitee.com/kay2020/rplidar_ros git clone https://gitee.com/kay2020/turtlebot【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz仿真（一）
【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz进行turtlebot2仿真问题记录 ##小插曲 今天ubuntu挂载u盘一直读取失败所以做了一些令人窒息的操作，晚上开机就进入了initramfs模式，一度想要找大佬重装系统，可惜大佬都研电赛去了，稍微冷静后查到了解决办法，其实就是自己把磁盘修改来修改去改ROS-Melodic下 Gazebo+Turtlebot安装
上一篇教程：Win10+Ubuntu18.04双系统安装 & ROS Melodic安装 一、Gazebo安装 在终端运行 sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-ros-control 参考 https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/106367520 修改配置文件，在终端运行 sudo gturtlebot2 自主导航（机器人模拟gmapping的slam过程）
仿真环境 操作系统：ubuntu 16.04 ROS版本：kinetic Gazebo版本：Gazebo7.11.0 仿真机器人：turtlebot 前期准备： 0、安装完整版的ROS。 kinetic版的ROS安装完后自带Gazebo7.0，注意，不同版本的ROS推荐使用不同的gazebo，在kinetic版本的ROS下，推荐使用Gazebo7.x，建议安装与自己ROS版本对应的Turtlebot 3 rplidar bringup
Turtlebot 3上安装rplidar A1驱动并配置相关的sh及launch文件，实现SBC端的bringup，以及PC上的rviz。Turtlebot 3默认的雷达是HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD的驱动，如果换成slamtec的rplidar A1，以下是操作成功的方法。 首先在PC上运行roscoreSBC端下载并安装rplidar驱动 cd ~/catkTurtlebot 3 rplidar bringup
Turtlebot 3上安装rplidar A1驱动并配置相关的sh及launch文件，实现SBC端的bringup，以及PC上的rviz。Turtlebot 3默认的雷达是HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD的驱动，如果换成slamtec的rplidar A1，以下是操作成功的方法。 首先在PC上运行roscoreSBC端下载并安装rplidar驱动 cd ~/catkin