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mysql事务--InnoDB存储引擎事务

事务就是一组原子性的 SQL 查询,或者说一个独立的工作单元,如果其中有任何一条语句因为崩溃或其他原因无法执行,那么所有的语句都不会执行。也就是说,事务内的语句,要么全部执行成功,要么全部执行失败; 一个良好的事务处理系统,必须具备 ACID 特性: atomicity(原子性) :要么全执行,要么全都

三维刚体变化中Rcw,tcw的含义

  高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中,介绍Tcw指从世界坐标w到c的变换矩阵。但研一学机器人学的时候,讲T12的含义是,坐标系2相对于坐标系1的变换。于是一脸懵逼。昨天想了一晚上,有了一点自己的想法,在这记录一下,以后忘了的话还能过来翻翻。   可见R12的含义为: (1)将点P的坐标从坐

爱普生Epson Stylus T21 打印机驱动

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