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【PDDL语法学习】 了解领域文件（Domain）第四篇
原文地址：https://planning.wiki/ref/pddl22/domain 推荐通过原文了解更多没有翻译到位的内容。 简介 PDDL2.2的域语法向域添加了非常小的更改。但是，与对PDDL的任何更新一样，它引入了新的 requirements，但惟一的新语法是派生谓词，谓词的定义方式与 actions 的定义方式类似，并【PDDL语法学习】 了解领域文件（Domain）第一篇
原文地址：https://planning.wiki/ref/pddl/domain 推荐通过原文了解更多没有翻译到位的内容。 简介 PDDL目前已经是PDDL3.1，不同版本添加了各种语法补充，但绝大部分语法都是PDDL1.2中推出。 PDDL 1.2中的域文件定义了问题的“通用（universal）”方面。本质上，这些方面是不会改变的PDDL语法学习-Domain篇-5
与PDDL以前的所有安装一样，PDDL 3.0引入了新的要求。它还引入了定义约束的语法。约束是目标的一种形式，必须在计划的所有状态中得到满足。 另外，虽然约束可能会给状态空间增加更多的复杂性，但通常它允许我们通过增加无效状态的数量来显著减少状态空间。 先引入一个简单的例子： (defiPDDL语法学习-Problem篇-1
一个 problem 是规划问题的另一半。在这个领域中，我们表达问题的全局“ worldly”方面，比如我们可以执行哪些操作，以及我们计划的世界中存在哪些类型的对象。 然后，通过准确定义对象的存在、它们的真实情况以及最终的目标是什么，这个问题巩固了这个表达式。一旦规划完成，我们希望世PDDL语法学习-Problem篇-2
为了补充域文件的语法，必须扩展PDDL 2.1中的问题语法。PDDL 2.1中语法的一个有趣扩展是添加了一个度量（ metric）。行为类似于优化函数的 metric 为计划定义了一个成本值。然后，我们表示是否希望这个指标最大化(如足球)或最小化(如高尔夫球)。 先引入一个简单的例子： (definePDDL语法学习-Problem篇-3
为了支持定时初始（ timed initial）字面值，PDDL 2.2中的问题语法进行了非常简单的扩展。关键字的选择是一个有趣的选择，因为 at 是一个常用的谓词名，用于指示某个可定位的位置 (at Adam Bush-House) 这个关键字用于定义定时初始（ timed initial）字面值的方式意味着它不应该与使用 atPDDL语法学习-Domain篇-3
PDDL2.1中的域语法在1.2版的基础上进行了扩展，包括两个关键的新特性，持久性操作（ durative-actions）和函数（ functions），它们被称为数值流。在1.2规范的基础上指定了额外的新需求，以允许较老的规划器识别出他们不能解决这些新领域的问题 引入一个例子： (define (domain rover-domain)PDDL语法学习-Domain篇-4
PDDL2.2的域语法向域添加了非常小的更改。但是，与对PDDL的任何更新一样，它引入了新的 requirements，但惟一的新语法是派生谓词，谓词的定义方式与 actions 的定义方式类似，并且在域文件的同一节中定义。 先引入一个简单的实例： (define (domain railways) (:requiremen