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激光SLAM5-NDT方法

1.1 基于优化的方法(Optimization-based Method) 理论部分： 参考代码： /** * @brief ComputeCompleteHessianAndb * 计算H*dx = b中的H和b * @param map * @param now_pose * @param laser_pts * @param H * @param b */ void ComputeHessianAndb(map_t* map, Eige

PCL：NDT2D

正态分布变换基于统计的方法估计变换矩阵。 代码如下： #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/ndt_2d.h> #include <pcl/registration/transformatio

PCL：NDT3D

代码如下： #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/ndt.h> #include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h> #include <string> #include <iostream>

高斯牛顿相关，为了说明上一篇ICP NDT精度问题

伟大的大数学家泰勒 泰勒公式，是一个用函数在某点的信息描述其附近取值的公式。如果函数满足一定的条件，泰勒公式可以用函数在某一点的各阶导数值做系数构建一个多项式来近似表达这个函数。 它最重要的贡献就是将复杂问题简单化，将非线性问题转换为线性问题，这样我们对于线性问题的多

论文笔记—Robust Localization Using 3D NDT Scan Matching with Experimentally Determined Uncertainty and R

论文笔记—Robust Localization Using 3D NDT Scan Matching with Experimentally Determined Uncertainty and Road Marker Matching 文章摘要      ~~~~