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ROS机械臂 Movelt 学习笔记5 | MoveIt Commander Scripting

前一讲python接口中提到moveit_commander 包。这个包提供了用于运动规划、笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口。 moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程。 1. 启动命令行工具 先打开 panda 机械臂模型 cd

ROS笔记（29） 启动Movelt!

ROS笔记（29） 启动Movelt!1. 启动move_group2. 拖动规划3. 随机目标规划4. 初始位姿更新5. 碰撞检测 1. 启动move_group 在 Setup Assistant 配置完成后，生成 hharm_moveit_config 功能包 它包含大部分Movelt!启动所需要的配置文件和启动文件 以及包含一个简单的演示demo，可以

ROS笔记（30） Movelt!配置文件

ROS笔记（30） Movelt!配置文件1. SRDF2. 控制器参数3. 关节限位4. 运动学求解器5. 运动规划库 1. SRDF Setup Assistant配置的 机械臂参数、夹具参数、规划组、自定义位姿 等需要以文件的形式存储 而URDF文件中没有存储这些参数的地方 所以产生了一种语义机器人描述格式 (Sem

ROS笔记（32） MoveIt!关节控制器

ROS笔记（32） MoveIt!关节控制器1. 上层规划和关节控制器接口2. 配置文件3. 启动插件 1. 上层规划和关节控制器接口 虽然在 ROS笔记（31） ArbotiX关节控制器 为机器模型配置了ArbotiX关节控制器 可以通过FollowJointTrajectoryAction类型的action消息控制模型运动 它是一个接收