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【转载】I2C子系统
转载原文： https://blog.csdn.net/qq_31885403/article/details/121522775 I2C子系统的作用： 为屏蔽不同的I2C主机控制器驱动，可以使I2C设备驱动仅关心如何操作I2C设备，而不需要了解I2C主机控制器（主控芯片）的细节，从而使I2C设备驱动可以独立存在，适用于不同的硬件平台。 I2C驱动框架的以MPU6050为例的硬件IIC的使用
很久以前听说过硬件IIC的“难用”，也在其他单片机上尝试过调试硬件IIC，调“通”过，却很容易卡死，于是默默给硬件IIC贴上个“不稳定”的标签，之后就一直用软件模拟IIC。 CH582这块单片机主攻蓝牙相关的功能，也有硬件IIC这个模块。考虑到低功耗蓝牙对时间的把控比较严格，相比软件IIC，硬件IIC陀螺仪？磁力计？（持续更新）
陀螺仪？磁力计？（持续更新） MPU6050，MPU9250，ICM20602，HMC5883L……十七届智能视觉确实是没有想到会需要学这么多的知识，学习了融合算法、矩阵变换、滤波算法等等，在此记录学习过程 从数据手册开始 MPU6050数据手册 ICM20602数据手册 HMC5883L数据手册【MPU6050】读取地址错误问题，读取ID0，209（0xd1）,255
MPU6050初始化的问题卡住了好几天，也参考了很多博客，终于解决了 1.首先观察一下模块是否有损坏 我之前的时候是用螺丝固定的，就导致模块上面有个元件掉了，之前都没太注意。 如下图 2.如果没有上个问题可以继续向下看 我是用的MCU是STM32F103C8T6，在看原子的例程里发现，IIC初始化中有这【无标题】
40+野路子学习软件编程简录： 1.软件几乎零基础，机械专业，手机行业项目管理工作 2.疫情期间，闲来无事，突发兴趣 3.有点开窍入门 4.树莓派Linux学习入手，openwrt，homeassiant，airplay和媒体局域网服务等， 5.学习Python读ds18b20温度，microPython调试i2C读取mpu6050六轴数据，用ibeacon模块STC8H开发(七): I2C驱动MPU6050三轴加速度+三轴角速度检测模块
目录 STC8H开发(一): 在Keil5中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(二): 在Linux VSCode中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(三): 基于FwLib_STC8的模数转换ADC介绍和演示用例说明 STC8H开发(四): FwLib_STC8 封装库的介绍和使用注意事项 STC8H开发(bes2300 芯片上开发调试mpu6050多轴传感器总结
需求 在医疗健康领域，有很多场景需要分析佩戴者的姿势和动作。mpu6050多轴传感器是一个不二的选择。假如想把功耗做的低一些，放在耳机里，bes2300芯片配合mpu6050是一个不错的选择。遗憾的是，这些驱动原厂并没有提供，想使用的话，就需要自己移植和写代码了。 代码解析 这里面的代码MPU6050姿态融合解算(DMP)
mpu6050是一个六轴传感器包括三轴陀螺仪和三轴加速度，分别可以测得三轴的角速度、加速度。但是一般传感器的原始数据都不能直接直接拿来用，都需要滤波和姿态融合解算。对于初学者来说卡尔曼滤波和姿态融合解算有一定的难度。但是MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模MPU6050如何通过惯性积分计算旋转角度(Yaw角)
前几天研究学习了下MPU6050的姿态计算。Roll和Pitch角很容易得出，但是Yaw角就莫法直接得出。 因为重力加速度的Z轴，在相对地平面东西南北旋转时并无变化，因此只能靠Z轴的角速度来惯性累计估算旋转角度。 MPU6050仅靠Gryo角加速度来计算水平旋转时的Yaw偏航角度，关键是首先要去除零偏，然移植正点原子mpu6050代码，总是MPU6050初始化失败解决
移植正点原子mpu6050代码，总是MPU6050初始化失败解决 首先观察正点原子MPU6050代码，发现它在读取MPU6050数据的同时，还将数据通过串口发送给上位机进行调试，而我们移植mpu6050，只是单纯的想读取MUP6050的数据，不需要串口部分，问题就出在串口发送数据这。下面我将详细的讲解：（库函数） 我MPU6050姿态解算1-DMP方式
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。 MPU6050基本功能 3轴陀螺仪 陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。 3轴加速度计 加速度计，测量的是xyz小四轴实验：MPU6050模块使用
参考文章：https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/7636742.html MPU6050模块如下图： 该模块测量的是三轴的角速度和角度量，三轴是指Roll、Pitch、Yaw，如下图： 这些信息我们可以用来作为控制无人机的反馈信息，通过控制算法，最终使无人机的姿态（即MPU6050测得的数据）满足我们需要的值，比方说DSP28系列—驱动六轴MPU6050输出欧拉角
写在前面的话：如果你和我都是DSP小白的话，我希望你可以沉下心慢慢消化下面的内容，对于模块的学习，你得会软件模拟I2C，配置SCI模块，通用IO口等。 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪、加速度计的关系： MPU6050是InvenSense公司推出的一款全球首款的整合性9轴运动处理传感器，其最大的特MPU6050不讲武德，FIFO溢出始终无法解决，提高或降低读取速度都不得行
抄了原子哥的驱动代码，放在了c8t6最小系统板上去跑，一切正常，自检原本通过不了，一顿操作后可以通过了，加速度角速度读取也OK，唯独读取FIFO中的数据读不出来具体为mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)这个函数跑不出来，进一步检查，发现是 if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {MPU6050姿态解算方式1-DMP
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。 1MPU6050基本功能 3轴陀螺仪 陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。 3轴加速度计 加速度计，测量的是xyzMPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵
注：本篇中的一些图采用横线放置，若观看不方便，可点击文章末尾的阅读原文跳转到网页版 1IMU姿态解算 IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。之前的文章MPU6050姿态解算方式1-DMP已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍，并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结【平衡小车】新手应知一二之过程梳理和问题总结
一点交代 试问哪个男生对车会不感兴趣？对于想掌握单片机的同学来说，做项目是一个很不错的方法，小车也是一个比较好的选择。做控制类的话，PID算法应该是无论如何也绕不过去的一个障碍。博主也算为了满足自己的小心愿，利用十天左右的时间做了一个平衡小车。水平不高，勉强达到自己预期【平衡小车制作】（四）陀螺仪MPU6050（超详解）
大家好，我是小政。本篇文章我将针对平衡小车电机上的陀螺仪MPU6050进行讲解。让每位小伙伴能够对陀螺仪的硬件结构和软件编程有更加清晰的理解。 一、硬件结构 1.什么是陀螺仪？ 陀螺仪是用于测量或维护方位和角速度的设备。它是一个旋转的轮子或圆盘，其中旋转轴可以不受HAL库 MPU6050的使用
HAL库 && MPU6050 HAL库 MPU6050的使用：今天在本教程中，我们将使用STM32接口MPU6050（GY-521）加速度计陀螺仪。同时，我将在PC上利用串口显示这些值，陀螺仪将通过I2C1连接。我用的是STM32F411RE NUCLEO板。您将用到CubeMX && KEIL5 我们将用到： LED用于闪烁判断程序正常运行UART2用MPU6050常见问题的分析与处理
目录 MPU6050常见问题的分析与处理1.IIC驱动2.MPU6050的摆放3.MPU6050初始化4.MPU6050偏航角（yaw）零飘5.MPU6050万向节锁结语 MPU6050常见问题的分析与处理 本文主要针对STM32使用MPU6050过程中产生的问题进行分析和处理，部分内容也适用于其他单片机。本文基于MPU6050自带如何利用小熊派获取MPU6050六轴原始数据
摘要：使用小熊派开发板，通过硬件IIC与MPU6050六轴传感器模块通信，完成相应寄存器配置，成功获取陀螺仪、加速度计数据。 本问主要讲述使用小熊派开发板+MPU6050六轴传感器，获取加速度计以及陀螺仪信息。 一、实验准备 1.实验环境 一块stm32开发板（推荐使用小熊派），以及数据线 已经安装STM3如何利用小熊派获取MPU6050六轴原始数据
摘要：使用小熊派开发板，通过硬件IIC与MPU6050六轴传感器模块通信，完成相应寄存器配置，成功获取陀螺仪、加速度计数据。 本问主要讲述使用小熊派开发板+MPU6050六轴传感器，获取加速度计以及陀螺仪信息。 一、实验准备 1.实验环境 一块stm32开发板（推荐使用小熊派），以及数据线已经安装ST车载传感器数据研究-【MPU6050】
今天要说的是一款测试加速度和角速度的6轴陀螺仪。在车载设备应用领域，有着很重要的价值，尤其是现在做基于驾驶行为的车险创新领域，车主的驾驶行为，无外乎就是急加速，急减速，急转弯这三急是最为重要的信息。 今天以6050为引子，同时介绍一下，车载设备采集数据后，通过4G模块传递数据，在TCP/基于STM32F103C8T6的MPU6050调试与数字运动处理器DMP
基于STM32F103C8T6的MPU6050调试与数字运动处理器DMP StrongerHangover丶萌 笔者之前也接触过MPU6050模块，但是并没有真正的去了解内部的通讯方式与内部的寄存器操作，况且之前接触的程序是基于51单片机的，笔者只是使用者并未自己书写。虽然说，不管是基于51单片机还是基于STM32单MPU6050计算竖直平面的物体倾角
关于MPU6050计算竖直平面的物体倾角问题的记录 MPU6050的官方DMP是可以测量航向角的，但是它的航向角在没有磁力计的校正下会自增，只能加入一些滤波算法进行一些校正，比如卡尔曼滤波或者互补滤波等，但是这些都不能消除长时间的测量带来的角度自增的问题。而且测量竖直平面的物体