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PI控制器的由来

20世纪20年代初，一位名叫尼古拉斯·米诺斯基(Nicolas Minorsky)的俄裔美国工程师通过观察舵手在不同条件下如何驾驶船只，为美国海军设计了自动转向系统。 根据Wikipedia.org，他注意到，在平静的条件下，舵手的动作可以通过简单的误差信号放大来近似，但这个简单的模型不足以描述在像大风这