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根据两点经纬度计算出航向
最近开发一款导航的项目需要行驶方向，这里一般是gps会给我返回航向的，但是公司老系统的数据库没有这个数据，就只能自己计算咯 getAngle(lng_a,lat_a, lng_b, lat_b){ var a = (90 - lat_b) * Math.PI / 180; var b = (90 - lat_a) * Math.PI / 180; var AOC_BOC = (lng_航迹推演(Odometry)_由左右轮速度v_l,v_r推导车辆的线速度v，角速度w，运动半径r
做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。 在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进基于MFAC无模型自适应控制的无人艇航向控制
MFAC 算法基本原理是在每个工作点处，建立非线性系统等价的动态线性数据模型，利用受控系统的I/O数据在线估计系统的伪偏导数，然后设计加权一步向前的控制器，进而实现非线性系统数据驱动的无模型自适应控制。MFAC 有三种不同动态线性化方法的算法设计，即基于紧格式动态线性温故而知新之陀螺仪
市面上的陀螺仪分为军用级和民用级； 军用级陀螺仪这儿是用不起的。我总结一下我所接触到的陀螺仪，以及知识 陀螺仪分为单轴与多轴，用法也多种多样 1、一般单轴只有一个z角速度轴。用于输出yaw（航向角） 2、三轴陀螺仪分为：三轴加速度，或者三轴角速度 3、六轴：将三轴角速度和三轴加速度和提高元认知能力时刻掌握方向舵主动控制生命航向
·针对当下的时间，保持觉知，审视第一反应，产生明确的主张； ·针对全天的日程，保持清醒，时刻明确下一步要做的事情；· ·针对长远的目标，保持思考，想清楚长远意义和内在动机。 元认知能力强的人就是这样：无论是当下的注意力、当天的日程安排，还是长期的人生目标，他们都力求想清楚意义、