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阅读《人类简史:从动物到上帝》笔记
这里写目录标题 第一章 人类：一种也没有什么特别的动物 第一章 人类：一种也没有什么特别的动物 人类为什么要直立行走：因为能够站起来就能在草原上有更开阔的视野人类为什么都是早产儿：因为进化婴儿头颅越来越大，和直立行走导致臀部变窄，分娩死亡成为女性的一大风险，早产婴儿的【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID
【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID 简介：二轮平衡小车的控制分为平衡环（又称为直立环，保持稳定角度）、速度环（用来保持稳定时速度为零）以及转向环（用来无转向命令时调整走直线），下面详细介绍各环PID参数的整定 硬件准备：平衡小车之家的小车底盘，S旋转长天线，蝙蝠翼天线、直立天线、螺旋鞭天线
为实现水平平面全向天线，即水平平面的方向图金丝一个圆，从而保证各个方向都接收良好，为得到近似圆的方向图可采用旋转场天线。 定义：空间和时间上都正交的电流源在其所在平面内产生隋时间以角频率旋转的电磁场，这种天线叫旋转场天线。 由电强度表达式可见，在某一瞬间，振子所在平面粉色车模
粉色车模 徐厚华 何哲嘉 TsinghuaJoking 徐厚华 何哲嘉 向颖锋 00摘 直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制、外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级 PID算法来控制直立车【平衡小车制作】（五）位置式PID、直立环与速度环概念（超详解）
大家好，我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等概念进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对这三个概念有更加清晰的理解。 一、PID控制算法 PID控制，即为对偏差进行比例、积分和微分控制。由三个元素构成，分别是比例（P），积分（I），微分（D）。 工程中P必然存在，在电磁组直立行车参考设计方案：原理篇
■ 二、原理篇 2.1 直立行走任务分解 电磁组比赛要求车模在直立的状态下以两个轮子着地沿着赛道进行比赛，相比四轮着地状态，车模控制任务更为复杂。为了能够方便找到解决问题的办法，首先将复杂的问题分解成简单的问题进行讨论。 为了分析方便，根据比赛规则，假设维持车模直立、