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视差Disparity与深度图
转自：http://www.elecfans.com/d/863829.html 双目立体视觉，在百度百科里的解释是这样解释的：双目立体视觉（BinocularStereoVision）是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息计算机视觉——SFM与三位重建
第五章：SFM与三维重建1. 三维重建简述2. 对极几何2.1 对极几何简述2.2 五点共面约束2.3 几个相关概念2.4 对应点的约束3. 两种矩阵3.1 基础矩阵F(对极几何的代数表达式）3.2 本质矩阵E4. 八点算法估计基础矩阵F5. SFM概述6. 实验内容6.1 实验一（画出极点和极线）6.1.1 场景一（左右）6基础矩阵和极点极线
基础矩阵 在计算机视觉中，基础矩阵（Fundamental matrix）F是一个3×3的矩阵，表达了立体像对的像点之间的对应关系。在对极几何中，对于立体像对中的一对同名点，它们的齐次化图像坐标分别为p与 p'， 表示一条必定经过p'的直线（极线）。这意味着立体像对的所有同名点对都满足： F矩阵