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机器人手眼标定
文章目录 前言手眼标定标的是什么手眼标定原理眼在手上（Eye_in_hand）眼在手外（Eye_to_hand） 怎么求解AX=XB误差分析以及如何减少误差如何实操 前言 前阵子由于参与一个自动加油机器人的项目，研究了一下机器人的手眼标定。借着写博客的机会把整个过程理通顺、消化消化（其实手眼标定(eye-in-hand)-实现
目录 一、使用标定板类型 二、标定步骤及实现 2.1 相机外参标定 2.2 手眼标定 一、使用标定板类型 使用的是非对称圆分布的标定板如下图 二、标定步骤及实现 opencv实现 2.1 相机外参标定 相机外参标定结果点如下图，红色点为标定结果还原的点，绿色点为原始点 相机外参标定实利用Tsai-lenz算法实现手眼标定
利用Tsai-lenz算法实现手眼标定 目录 利用Tsai-lenz算法实现手眼标定 自己的理解算法的推导标定数据的获取和使用 自己的理解 手眼标定我主要参考了 link.通过该作者的连续几篇内容，我基本搞清楚了利用Tsai-lenz算法实现手眼标定的基本原理和算法所做的工作。以防后期忘了ABB机械臂手眼协作--空间点的坐标转换
最近在做钢筋捆扎的机器人，涉及到如何将相机中空间点的坐标转换到机械臂base坐标系下实现捆扎。 场景描述 我们采用eyeInhand的手眼方式，设置ABB机械臂的base坐标系与大地坐标系重合，钢筋捆扎操作面（竖直放置）与机械臂base坐标系的YOZ平面平行。机械臂工作场景示意图如下图 待求问题基于ROS的机械臂手眼标定-基础使用
机械臂手眼标定-基础使用 折腾了一段时间的机械臂的手眼标定，相关资料挺多的，但使用起来都比较复杂，新手一般比较难搞懂。于是想做一个比较简单易懂易用的手眼标定程序。 程序都是Copy的开源代码，所以也开源出来： 开源地址:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib 本教程一共包含使用Halcon的手眼标定记录（下相机，相机向上拍照）
手眼标定 下相机，相机向上拍照 8-16-2020 1.先吸起产品拍照，进行九点标定，设定好拍照位（以后都将在这个位置上拍照），得到Mark点在图像的row,col,angle坐标， 经过九点标定得到的矩阵可能转换出Mark当前的机械手坐标RobotX,RobotY,然后将产品放到指定的位置（治具位）， 这个位置将是偏差补偿手眼标定
在基于位置的视觉控制中，手眼标定起着关键性作用，手眼标定是解决相机与机器人之间位置关系的理论，手眼关系一般有两种形式，一种是相机固定在机器人执行器末端随机器人运动，称为Eye-in-Hand,另一种为相机固定在机器人附近的地面或设备上，不随机器人运动，称为Eye-to-Hand.无论是怎样的